ros-发布者publisher的编程

以通过编写程序来实现小海龟的移动

创建功能包

cd ./catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim

如何实现一个发布者

1.初始化ROS节点
2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。
3.创建消息数据
4.按照一定频率循环发布消息

c++

在learning_topic/src文件内，创建velocity_publisher.cpp

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

在cmakelist.txt文件内，最后一行添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

编译

cd ～/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

验证程序

打开新终端

roscore

打开新终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开新终端

rosrun learning_topic velocity_publisher