使用TPC控制UR3机器臂python代码

最新推荐文章于 2024-07-27 12:20:46 发布

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分类专栏：计算机视觉——触摸成像文章标签： python 人工智能计算机视觉

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使用TPC控制UR3机器臂python代码

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代码

使用时机器臂IP：192.168.0.1，电脑IP：192.168.0.2。python版本：3.8

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
#SHIJIANGAN

from socket import *
import struct
import array
import time as T

class UR3:
    def __init__(self):
        ip_port=('192.168.0.1',30003)
        tcp_client=socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
        tcp_client.connect(ip_port)
        self.tcp_client = tcp_client
        self.back_log=5
        self.buffer_size=1060
    
    def read_data(self):
        '''读取数据：返回运行时间
                    返回工具在基坐标系下的坐标
                    返回各个关节角度
        '''
        # format 格式：
        # ！转为大端
        # I 解析数据长度
        # I 132d 解析全部数据
        formatLength = struct.Struct('! I')
        format = struct.Struct("! I 132d")

        recv_bytes = self.tcp_client.recv(self.buffer_size) # 接收数据
        # print(formatLength.unpack(recv_bytes[0:4])[0]) # 查看收到的数据总数
        
        clean_data = array.array('d', [0] * 132)
        clean_data = format.unpack(recv_bytes) # 解析成数据
        time = clean_data[1] # 取出机械臂运行时间
        tool_vector_actual = clean_data[56:61] # 取出工具在基坐标系下的坐标
        q_actual = self.rad_2_deg(clean_data[32:37]) # 取出各个关节角度

        print(u'开启时间：%s,\n工具在base下的坐标: %s,\n各个关节角度: %s \n'%(
            time/60, 
            tool_vector_actual,
            q_actual
            )) 

    def movej(self, action): 
        '''移动到指定的点，但不一定保持直线运动
        参数：actio字符串类型，如'[0,-1.57,0,-1.57,0,0]'，数值为弧度
        '''
        cartesian = False
        a_joint = 1.4 # 加速度
        v_joint = 0.75 # 速度
        t = 0 # 移动时间
        radius =0 # 弧度
        message = 'movej({}{},a={},v={},t={},r={})'.format('q' if cartesian
                                                                else '',
                                                                action,
                                                                a_joint,
                                                                v_joint,
                                                                t,
                                                                radius)+'\n'
        meg = bytes(message,encoding="utf-8")
        # print(meg.decode())
        self.tcp_client.send(meg)
        T.sleep(2) # 每次命令发送后需要等待移动