urx驱动ur3和onrobot rg2

urx驱动ur3和onrobot rg2

注意：非常重要的一点，urx是可以在Python2和Python3都支持的，随着时间改变，如果有的读者发现Python2中不能使用，报错math3d报错，是因为math3d版本太高，导致在Python2中不可用，解决方法，下载老的版本math3d（支持Python2的），替换掉新版本的math3d
附带一个math3d的github下载网址，
https://github.com/pmbrennan/math3d.git
后期也会传到csdn下载中。

1.安装urx

pip install urx

github链接：
https://github.com/Mofeywalker/python-urx
注意：一定要查看urx下的gripper是否安装了，如果没有安装的话，克隆参考问下的github文件
Python的库安装位置如下图，在home的隐藏文件下，ctrl+h可以查看隐藏文件。

2.连接电脑

2.1设置ployscope的ip地址

首先用一根网线连接ur机械臂控制柜和电脑。
下一步是确保正确配置您的硬件（控制计算机和机器人）以相互通信。 请注意，默认情况下，Universal Robot的网络功能处于禁用状态。 要启用网络连接，请使用UR的示教器导航至设置机器人->设置网络菜单（如下附件所示）。
注意，ip地址有时候都为0.0.0.0，这个我们可以自己设置的，然后点击应用，会有提示网络以连接。笔者的ployscope的ip地址设置如下：

2.2设置电脑的ip地址

首先关掉wiff，验证wiff会对与ployscope连接有影响。
电脑连上网线后，可以点击右上方的系统设置，找到网略，有线连接，点击右下角的选项，打开电脑ip的设置。

在弹出的界面中依次添加上述的四个信息，注意IP地址不是跟机器人一样的，笔者这边机器人的IP地址是192.168.1.10，那为了使电脑跟它处于一个局域网下，只需要将最后一个小数点后面的那个设置得不一样即可，我设置成了192.168.1.11，如下图所示。
注：子网掩码或者网关可以设置一样。

开启机器人，等到网络符号那里提示连接成功，即表示网络设置成功了。
完成以上之后重新启动机械臂系统
注释：很多问题都是出在ployscope和电脑的ip地址设置不正确或者没有设置好，导致电脑和ur机械臂不能建立通讯，一定要注意。

3.运行Python代码

import urx
import logging

if __name__ == "__main__":
    logging.basicConfig(level=logging.WARN)

    rob = urx.Robot("192.168.1.100")
    #rob = urx.Robot("localhost")
    rob.set_tcp((0,0,0,0,0,0))
    rob.set_payload(0.5, (0,0,0))
    try:
        l = 0.05
        v = 0.05
        a = 0.3
        pose = rob.getl()
        print("robot tcp is at: ", pose)
        print("absolute move in base coordinate ")
        pose[2] += l
        rob.movel(pose, acc=a, vel=v)
        print("relative move in base coordinate ")
        rob.translate((0, 0, -l), acc=a, vel=v)
        print("relative move back and forth in tool coordinate")
        rob.translate_tool((0, 0, -l), acc=a, vel=v)
        rob.translate_tool((0, 0, l), acc=a, vel=v)
    finally:
        rob.close()

参考链接：

UR机械臂python 控制库URX介绍与部分功能完善

UR 机器人连接计算机 上位机通信方法 使用 python urx 计算机控制UR机器人运动 简单例子

在pybullet中使用urx控制真实的ur3机械臂和onrobot_rg2夹爪