pixhawk
渡之
左手艺术,右手逻辑,不会脱发的程序猿
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pixhawk学习
原文转载至https://blog.csdn.net/u013181595/article/details/809766101硬件架构分析 Pixhawk是一款基于ARM芯片的32位开源飞控,由ETH的computer vision and geometry group的博士生Lorenz Meier开发。最初采用的是分体式的设计即px4(由px4fmu和px4io两个组件组成),...转载 2019-02-11 10:57:56 · 3205 阅读 · 0 评论 -
px4修改混控器自定义混控结构
混控器的理解可以查看说明文档,我就不重复赘述了,要看懂混控器配置的原理再看我这篇文章https://px4.osdrone.net/2_Concepts/mixingand_actuators.html在px4文件中,ROMFS/px4fmu_common/init.d这个文件夹是关于机型的选择文件名是每个机型独有的id,(ps:其实我是想自定义一个机型的,但是添加在这里连接在地...原创 2019-08-07 14:23:50 · 1825 阅读 · 0 评论 -
px4 实现发送自定义mavlink协议消息解锁飞控板以及切换飞行模式
先站个位子查阅commander文件下,发现所有模式切换都在commder_main函数int commander_main(int argc, char *argv[]){... if (!strcmp(argv[1], "start")) { ... } if (!strcmp(argv[1], "stop")) { ... }...原创 2019-07-04 15:49:20 · 2252 阅读 · 2 评论 -
px4添加自定义mavlink消息通信校验通不过解决办法
参照网上的很多的博客,例https://www.cnblogs.com/spyplus/p/7429751.html照着往下改,遇到了两个问题添加新的mavlink协议时,mavlink文件没有问题,但是找不到bulid目录下uorb/topics下找不到头文件#include <uORB/topics/ca_trajectory.h>#include <v2....原创 2019-06-26 18:28:04 · 1369 阅读 · 0 评论 -
pixhawk飞控板添加额外pwm输出通道控制开伞或舵机转动实现功能
如果在飞控需要控制单独的舵机,可以自定义一个pwm通道输出,添加引用头文件#include <drivers/drv_pwm_output.h>到使用的代码文件里使用下面的调用下面的函数即可up_pwm_servo_set( channel, value)其中channel是AUX通道编号,从0到6,value是pwm输出值。这个函数是从混控器那块的调用,理论上上...原创 2019-06-10 16:12:29 · 8792 阅读 · 12 评论 -
pixhawk飞控板基于px4程序中串口调试打印数据的方法
px4程序模块化非常的清晰,但程序也是非常的庞大,不同于一般程序员的编程惯例,所谓程序入参出参直白明显,px4的程序大多采用全局变量,而且使用UORB的通讯,使程序调用非常方便,但是使程序的可读性降低了很多,没有花一定的时间去研读很难看懂程序,但是跨过这个门槛后,你就会佩服这个程序的庞大的兼容性那么通常我们在px4 基础上做二次开发,需要清晰明了的将过程中的数据打印出来,怎么才能便于调试拆...原创 2019-04-01 23:14:09 · 3123 阅读 · 0 评论 -
px4flow 中flow.c解读
一、块匹配光流法基本原理: 将视频序列图像的每一帧分成很多互不重叠的块,并认为块内所有像素的位移矢量是一致的。然后,对于当前帧中的某块,根据一定的匹配准则,在参考帧的给定搜索范围内找出与此块最为相似的块,由相似度最高的块与当前块的相对位置计算出运动位移,所得到的运动位移即为当前块中每个像素点的运动矢量,当前帧中所有小块的运动矢量的集合为当前帧的光流场。 ...转载 2019-03-26 15:15:59 · 1898 阅读 · 0 评论 -
px4Flow程序main.c解读
程序下载https://github.com/PX4/Flow主程序在Flow/src/modules/flow/main.c进入主程序int main(void)首先__enable_irq();启用IRQ中断,此函数通过清除程序状态寄存器中的I位来启用中断请求。只能在特权模式下执行然后是初始化以及加载一些参数global_data_reset_param_defau...原创 2019-03-22 18:11:17 · 941 阅读 · 2 评论 -
PX4 中fw_att_control程序解读
应用程序的入口,“extern "C" __EXPORT int fw_att_control_main(int argc, char *argv[])”,在这个函数里就实现了,这个程序是否已近启动,如果没有启动就会注册函数来启动。声明FixedwingAttitudeControl是主函数int fw_att_control_main(int argc, char *argv[]){...原创 2019-02-17 17:28:05 · 949 阅读 · 0 评论 -
pixhawk配置垂直起降无人机
我使用的版本里面没有找到+型尾座式垂直起降无人机,就先用x型无人机了查看代码.发现在init.d目录下id号为13003待续原创 2019-08-12 16:30:08 · 1378 阅读 · 0 评论