渡之的博客

用qgc执行 px4飞控传感器校准时 的步骤确实很麻烦，磁罗盘需要转6个面，加速度计也需要6个面。大疆无人机的校准很简单，加速度计需要静置一会，磁罗盘校准也就转一个面就行了，就算学不来大疆，也适当在可行范围简化一下px4的校准步骤，抱着这个目的，整理一下px4和qgc的交互的校准机制。一、飞控解锁前的自检机制 这个也比较恶心，飞机用的过程中突然就解不了锁了，重新上下电又好了自检程序调用在commander模块，run函数里while循环的前面PreFlightCheck::pre...

连接多架飞机时老是不反应，整理一下飞控和qgc的通信机制吧全部消息整理出来太庞大了，以心跳包做个示例，打字太累，直接贴图，qgc的后面再补上

在飞多架无人机的时候，会给飞机修改设备编号id，地面站默认的sys_id设置范围1~255在读取多个飞机的log日志时候，如果能够直接生成带着飞机编号的log文件是最好的，调研了一下，发现修改log的名称需要两个地方，一个是飞控端，生成的log存放在内存卡中。另一个是地面站QGC读取飞控的内存生成文件，这样是方便不用拆开机架方便读取。1.px4 log日志文件的名称修改生成log名称的代码路径//src/modules/logger/logger.cpp 1151行可以看到代码段..

前面搜了一下，试过各种方法依然报错，先整理别人的解决方法目录一、重新保存文件二，更改编码方式三、最终解决方案：修改配置文件一、重新保存文件注意这里的配置“Wx/WX-”二，更改编码方式这是编码问题，可通过换成GB2312来解决，如图：一定要选择，“按编码保存”，笔者选择“按编码重新载入”，还有会报错同样其他问题，也用相同的方法解决：三、最终解决方案：修改配置文件原理就是修改make的设置，如第一种方法说的那样，将警告视为错误的选项改为 “否”，这里.

QGC地面站功能很强大，界面也做的很好看，不过代码量也是很庞大，二次开发难度挺大的，自己看了好几天还是一头雾水，晚上资料也大都不齐，最后还是买了阿木社区的课程参考一下，说实话，课程讲的真不咋地，虽然是个声音很好听的妹子在讲课不过也不是专业讲课的就有时很难懂有时很啰嗦，而且版本不一样很多文件对应不上，不过买课程就有文档资料，里面有了大致的框架介绍自己就能看懂代码了，做个整理分享一下自己的理解。同样的话，二次开发前提是有基础，懂c++语言，熟悉qt，以及px4飞控至少要了解一些飞控任务机制和mavlink协