OCS2 使用记录（一）

一. 介绍

一般主动搜索ocs2的人都不需要我介绍它是什么，跳过。

二. 动机

我在使用ocs2的时候，发现他的官方文档写的极其意识流。网上的教程也写得过于深奥。加之我有必须要脱离ros的需求，因此网上的教程很难对我有用。因此将自己的探索过程记录一下。

三. ocs2 example Double Integrator

其实学这个库的唯一有效手段就是看他的例子。我们从Double Integrator开始。

打开example，关注Double Integrator，发现有两个功能包。不带ros后缀的主要功能是实现一个interface，他和ros是完全解耦的，我们首先会去关注这个东西。有ros后缀的功能包主要功能一是调用interface构建mpc manager（MPC），二是构建reference manager（MRT）。这一下子就蹦出两个抽象名词。你可以理解为mcp的求解频率和实机传感器的反馈频率不一样，并且我们在下发机器人指令的时候mpc可能同时存在多个不同时间的解，这里存在竞争问题。ocs2使用了这样一种机制：ReferenceManager 负责安全的获取求解器的结果，。

（随缘更新）