Livox MID-70连接及使用

ROS下载安装

本文选用ros，未使用ros2。在Ubuntu18.04下配置ros。下载安装参考：Ubuntu18.04安装 ROS桌面完整版
其中注意在第8部分

sudo rosdep init
rosdep update

需要切换到国内镜像。

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

参考安装ROS教程，以及安装时遇到的问题和解决办法

livox_viewer下载安装

去官网下载livox_viewer，Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。

livox_SDK安装

去官网下载MID-70的livox_SDK。解压读取里面的README_CN.md，按要去安装即可。

安装livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh

SDK和ros_driver安装都可参考：大疆Livox Mid-70雷达的使用

Windows配置静态IP

根据MID-70的用户手册，可以知道激光雷达的IP地址为192.168.1.1xx，后两位为雷达编码末尾两位，因此要把电脑的IP地址设置到同一网段下。
首先根据用户手册使用网线将电脑和激光雷达连接。

控制面板-》网络和Internet-》网络和共享中心-》右侧：更改适配器设置
找到以太网，右键-》属性

打开IPV4选项
此处我把把IP地址设置为192.168.1.55，掩码/24，网关被我设置为了192.168.1.2，DNS为192.168.1.2，8.8.8.8
如果此时打开livox_viewer即可在右侧看到激光雷达设备。

虚拟机配置静态IP

我选用了Ubuntu18.04在VMware中作为虚拟机使用。
PS：如果要在虚拟机中使用livox_viewer记得主机不要安装，激光雷达是自动识别，否则虚拟机的viewer可能会不显示，而显示在主机上。
首先使用ifconfig命令查看本机IP，发现本机为ens33网络，使用命令打开文件：

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

将其编辑为：

network:
  ethernets:
    ens33:   #配置的网卡名称
      addresses: [192.168.1.50/24]   #设置本机IP及掩码
      gateway4: 192.168.1.2   #设置网关
      nameservers:
          addresses: [192.168.1.2, 8.8.8.8]   #设置DNS

保存，应用更改，可顺带查看是否已修改：

sudo netplan apply
ifconfig -a

此处注意虚拟机能否Ping通以太网192.168.1.55。此处注意，本文和以太网连接选用桥接模式。VMware左上角：
编辑-》虚拟网络编辑器-》更改设置-》VMnet0-》桥接模式-》选择我们需要的那个以太网。

在VM的左上角 虚拟机-》设置-》网络适配器，改为桥接模式，如果虚拟机能ping通192.168.1.55，那么就完成了。
我的虚拟机和主机的连接方式为NAT，使用静态连接虚拟机和主机，使得虚拟机能够使用互联网等外部网络，需要在虚拟网络适配器里改VMnet8，简单来说就是把主机和虚拟机放到同一网段：

在主机的网络适配器里将VMnet8的IP放到该子网下，

就可以使得虚拟机和主机，以及他们和互联网都能ping通，浏览器打开正常。
Ubuntu配置静态IP，首先在有线网络设置里查看PIC网络，就是我们连接的激光雷达的以太网的网络名称，也可用命令ifconfig查看去确认，同上面虚拟机类似修改文件。

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

将其编辑为：

network:
  ethernets:
    ens33:   #配置的网卡名称
      addresses: [192.168.1.50/24]   #设置本机IP及掩码
      gateway4: 192.168.1.2   #设置网关
      nameservers:
          addresses: [192.168.1.2, 8.8.8.8]   #设置DNS

保存，应用更改，可顺带查看是否已修改：

sudo netplan apply
ifconfig -a

确保能ping通激光雷达网络后，打开livox_view即可看到左侧的设备。

livox_viewer的使用

livox_viewer不依赖于livox_SDK和livox_ros_driver，可以直接使用。IP配置完成后，打开viewer，可以看到左侧设备。
开启设备，可以看到实时图像，通过调节frame time和point size可以调整图像，

点击播放按钮可开始录制文件，录制结束可左上角保存为las和xls文件。

点击旁边的摄像按钮，可以录制 lvx文件。

livox_SDK录制lvx文件

在/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file目录下启动终端，输入：

./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ5H00100861" -t 10

连接Lidar，并设定记录的点云数据的持续时间为10s，成功执行后，当前路径下即可生成采集好的lvx文件。

livox_ros_driver使用

1. 实时监测
   使用viewer确认雷达已连接好后，在livox_ros_driver所在工作空间打开终端编译并更新当前ROS包环境

catkin_make
source ./devel/setup.sh

使用ROS launch文件加载览沃ROS驱动

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="3GGDJ5H00100861"

把Clobal Options下的Fixed Frame的值改为livox_frame，PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points
2. roslvx转bag

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/user/Desktop/test_lvx/2022-08-31_20-17-32.lvx"

3. rosbag信息查看

rosbag info 2022-08-31_20-17-32.bag

可以看到topic
4. 用rviz播放bag文件
需要开启三个终端：
①

roscore

② 把Clobal Options下的Fixed Frame的值改为livox_frame，PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points

rosrun rviz rviz

③ bag播放会出现在rviz界面上

rosbag play 2022-08-31_20-17-32.bag

其他的一些命令：开始播放立刻暂停，按空格继续：rosbag play --pause bag_name.bag
如果想改变消息的发布速率，可以用下面的命令，-r 后面的数字对应播放速率：rosbag play -r 2 <bagfile>
循环播放：rosbag play -l <bagfile> # -l== --loop
参考：【ROS】rosbag使用

ROS2安装

参考：ubuntu18.04命令安装ros2
PS：不要 第6部分 附加RMW实现（可选），否则会卡住，并且ROS2启动会显示警告，或许会造成编译错误。

安装cloudcompare

输入命令行安装。

sudo apt-get update
sudo apt install snap
sudo snap install cloudcompare

出现结果：

cloudcompare 2.10.1 from Daniel Girardeau-Montaut(cloudcompare) installed

启动方法：在终端输入：

#open pointcloud viewer
cloudcompare.ccViewer
#open the main software 
cloudcompare.CloudCompare