ROS安装

ROS下载安装

本文选用ros，未使用ros2。在Ubuntu18.04下配置ros。
下载安装参考：Ubuntu18.04安装 ROS桌面完整版部分截图来自原文。

配置Ubuntu 软件源

在设置里换源

添加 ROS 软件源和密钥

1、打开终端输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

回车 这里选择的中科大镜像源后续下载速度较快http://mirrors.ustc.edu.cn
提示输入密码，密码为系统开机密码，输入时不显示字符，输入完成回车。

2、添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

回车，若失败可尝试多试几次。

安装

1、注意是否有软件包需要升级
输入：

sudo apt update

查询是否有软件包需要升级

显示有3个软件包可以升级。
2、执行查看：

apt list --upgradable

3、升级：

sudo apt-get dist-upgrade

输入y确认继续执行，回车，等待。

4、升级结束后再次输入：

sudo apt update

这时显示所有软件包均为最新，升级完成

5、安装ROS桌面完整版
输入：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后询问是否安装，同上输入y回车
接下来等待下载，过程漫长耐心等待
完成后如图

6、设置环境变量
依次输入：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

最后输入：

roscore

检测ROS是否安装成功

livox_viewer下载安装

去官网下载livox_viewer，Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。

• 使用Livox Viewer采集数据不依赖于Livox SDK和Livox ROS Driver

  正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令./livox viewer.sh启动Livox Viewer
  点击滑块按钮启动Lidar,再点击 [播放] 按钮即可显示Lidar所采集到的点云图
  采集成功后，可点击工具栏上的 [录制] 按钮进行lvx格式文件的录制，暂停播放或再次点击此按钮结束录制，Livox Viewer录制并保存文件的默认格式为lvx，在菜单中选择File->Save as可将当前点云另存为csv或las文件。

livox_SDK安装

去官网下载MID-70的livox_SDK。解压读取里面的README_CN.md，按要去安装即可。或如下：

Livox ROS Driver驱动取决于Livox-SDK ，如果您从未安装过Livox-SDK ，则必须首先安装Livox-SDK ，如果您安装了最新版本的Livox-SDK，请跳过此步骤并转到下一步。

在Linux终端中安装相应的依赖库

sudo apt install cmake pkg-config libapr1-dev libboost-atomic-dev libboost-system-dev

在Github上下载或克隆Livox-SDK/Livox-SDK存储库

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

在build目录下编译并安装Livox-SDK

cd Livox-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

livox_ros_driver安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh

Windows配置静态IP

根据MID-70的用户手册，可以知道激光雷达的IP地址为192.168.1.1xx，后两位为雷达编码末尾两位，因此要把电脑的IP地址设置到同一网段下。
首先根据用户手册使用网线将电脑和激光雷达连接。

控制面板-》网络和Internet-》网络和共享中心-》右侧：更改适配器设置
找到以太网，右键-》属性

打开IPV4选项
此处我把把IP地址设置为192.168.1.55，掩码/24，网关被我设置为了192.168.1.2，DNS为192.168.1.2，8.8.8.8
如果此时打开livox_viewer即可在右侧看到激光雷达设备。

Ubuntu配置静态IP

我选用了Ubuntu18.04使用。

Ubuntu配置静态IP，首先在有线网络设置里查看PIC网络，就是我们连接的激光雷达的以太网的网络名称，也可用命令ifconfig查看去确认，同上面虚拟机类似修改文件。

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

将其编辑为：

network:
  ethernets:
    ens33:   #配置的网卡名称
      addresses: [192.168.1.50/24]   #设置本机IP及掩码
      gateway4: 192.168.1.2   #设置网关
      nameservers:
          addresses: [192.168.1.2, 8.8.8.8]   #设置DNS

保存，应用更改，可顺带查看是否已修改：

sudo netplan apply
ifconfig -a

确保能ping通激光雷达网络后，打开livox_view即可看到左侧的设备。

livox_viewer的使用

livox_viewer不依赖于livox_SDK和livox_ros_driver，可以直接使用。

IP配置完成后，打开viewer，可以看到左侧设备。
开启设备，可以看到实时图像，通过调节frame time和point size可以调整图像，

点击播放按钮可开始录制文件，录制结束可左上角保存为las和xls文件。

点击旁边的摄像按钮，可以录制 lvx文件。

livox_SDK录制lvx文件
在/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file目录下启动终端，输入：

./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ5H00100861" -t 10

连接Lidar，并设定记录的点云数据的持续时间为10s，成功执行后，当前路径下即可生成采集好的lvx文件。

livox_ros_driver使用

使用ROS采集数据依赖于Livox SDK和Livox ROS Driver

实时监测

使用viewer确认雷达已连接好后，在livox_ros_driver所在工作空间打开终端编译并更新当前ROS包环境

catkin_make
source ./devel/setup.sh

使用ROS launch文件加载览沃ROS驱动

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="3GGDJ5H00100861"

rviz查看实时图像需要把Clobal Options下的Fixed Frame的值改为livox_frame，PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points

roslvx转bag

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/user/Desktop/test_lvx/2022-08-31_20-17-32.lvx"

rosbag信息查看

rosbag info 2022-08-31_20-17-32.bag

可以看到topic

用rviz播放bag文件

需要开启三个终端：
①

roscore

② 把Clobal Options下的Fixed Frame的值改为livox_frame，PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points

rosrun rviz rviz

③ bag播放会出现在rviz界面上

rosbag play 2022-08-31_20-17-32.bag

其他的一些命令：开始播放立刻暂停，按空格继续：

rosbag play --pause bag_name.bag

如果想改变消息的发布速率，可以用下面的命令，-r 后面的数字对应播放速率：

rosbag play -r 2 <bagfile>

循环播放：

rosbag play -l <bagfile> # -l== --loop

ROS2安装

参考：ubuntu18.04命令安装
PS：不要 第6部分 附加RMW实现（可选），否则会卡住，并且ROS2启动会显示警告，或许会造成编译错误。

安装cloudcompare

输入命令行安装。

sudo apt-get update
sudo apt install snap
sudo snap install cloudcompare

出现结果：

cloudcompare 2.10.1 from Daniel Girardeau-Montaut(cloudcompare) installed

启动方法：在终端输入：

#open pointcloud viewer
cloudcompare.ccViewer
#open the main software 
cloudcompare.CloudCompare