Ubuntu18.04安装 ROS桌面完整版+常见问题解决

一、配置Ubuntu 软件源

二、添加 ROS 软件源和密钥

1、打开终端输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

回车 这里选择的中科大镜像源后续下载速度较快http://mirrors.ustc.edu.cn
提示输入密码，密码为系统开机密码，输入时不显示字符，输入完成回车。
2、 添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

回车，若失败可尝试多试几次。

三、安装

注意是否有软件包需要升级
1、输入：

sudo apt update

查询是否有软件包需要升级
显示有3个软件包可以升级。
2、执行查看：

apt list --upgradable

3、升级：

sudo apt-get dist-upgrade

输入y确认继续执行，回车，等待。
4、升级结束后再次输入：

sudo apt update

这时显示所有软件包均为最新，升级完成

5、安装ROS桌面完整版
输入：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后询问是否安装，同上输入y回车
接下来等待下载，过程漫长耐心等待
注意：如果显示时间还剩十几小时甚至几天，说明步骤二-1有问题（踩过坑）不过选择中科大镜像源一般没问题。
完成后如图

6、设置环境变量
依次输入：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装常用命令行工具和依赖
输入：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

输入y回车确认

8、初始化 rosdep（）
依次输入

sudo rosdep init

rosdep update

最后输入：

roscore

检测ROS是否安装成功

安装结束

四、小海龟移动例程

1、同时打开三个终端窗口
第一个输入：

roscore

第二个窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

回车后会出现一只小海龟
第三个窗口：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2、移动小海龟
将鼠标指针放在第三个终端界面内，按动键盘方向键，小海龟即可移动并留下轨迹