9-3日，启动机械臂演示的步骤

启动机械臂演示demo1记录

1. 准备工作，确保电脑wifi连接robint；打开底盘电源；打开机械臂电源。
2. 打开第一个终端，激活虚拟环境，备用，依次输入:

condaenv
source activate vln36#执行该步时可能会等待一段时间，若很久未激活，更换网络为1032，激活后再换回robint)
cd Thunder/perception/src/Centernet/src

3. 第二个终端启动机械臂：

先启动ur机械臂的电源,然后点“转至初始化屏幕，然后点“开”，再点“启动”，点右下角“确定”，接着点“为机器人编程”，“加载程序”，选择”ros1.urp",点“打开”。接着回终端中，输入：

cd ur_grab
./ur_grab.sh#不停弹警告代表启动成功，否则终端消息一直不动代表启动失败，可能多启动几次，并保证以前启动的程序都关掉。

接着点击UR机械臂屏幕上面的左下角“播放”按钮

4. 第三个终端，启动底盘：

cd ur_grab
./chassis_demo1.sh

该步骤会弹出RVIZ，在RVIZ中调整底盘位置到正确位置附近

5. 第四个终端，启动realsense相机

cd ur_grab
./realsense2.sh

6. 回到第一个终端，输入

python3 center1.py#可再开个终端，输入rqt_image_view,订阅到/objecte_image1话题，该图像只在检测到瓶子时才更新

7. 第四个终端，启动移动抓取：

cd ur_grab
./start_move.sh#该歩同时启动了语音

启动完成，此时按下急停按钮后，机器人开始移动
演示过程中注意：
1、若出现机械臂不动，检查是否机械臂屏幕上播放按钮为播放状态，或者是否机械臂碰撞停止，点重新启动再点播放就好。
2、底盘乱跑，检查是否丢定位，清理下环境，重新定位
3、抓取失败或机械臂乱转，检查图像，是否出现误检。