机械臂
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9-3日,启动机械臂演示的步骤
启动机械臂演示记录1、cd ur_grab./ur_debug.sh2、cd ur_grab./chassis.sh3、cd Thunder/Centernetcondaenvsource activate vln36python center1.py4、启动机械臂、导航cd ur_grab./navigation.sh原创 2021-08-02 10:15:54 · 595 阅读 · 0 评论 -
基于视觉的机械臂复合机器人启动记录
1、开机底盘、机械臂、运行视觉的小工控机开启机械臂后需要在示教器上点击运行ROS1程序2、第一个终端ssh robint01@192.168.50.144cd chassis_start./ur_driver.sh然后点击示教器的暂停按钮,启动机械臂。3、第二个终端,运行moveit:cd ur_grab./moveit.sh4、第三个终端,运行抓取:cd ros_ws/ur_wssource devel/setup.bashrosrun seven_dof_arm_test fo原创 2021-05-08 12:10:19 · 321 阅读 · 0 评论 -
如何给UR3添加hande机械爪
1、更改URDF文件更改ur_description中的urdf中的ur3.urdf.xacro,增加如下代码:<xacro:include filename="$(find robotiq_description)/urdf/robotiq_hande_gripper.urdf.xacro" />末尾添加:<xacro:robotiq_hande_gripper prefix="" parent="tool0" > <origin xyz="0.0 0原创 2021-04-28 20:02:08 · 388 阅读 · 0 评论 -
如何给机械臂添加hande机械爪并应用于moveit
如何给机械臂添加hande机械爪并应用于moveit1、从源码下载hande机械爪文件:2、更改srv文件3、更改gripper_node.py4、通过clien和service控制机械爪:1、从源码下载hande机械爪文件:首先需要利用moveit的初始启动软件生成带有机械臂的URDF文件,此时无法使用,因为机械爪的话题没有发给moveitcd ~/your_ws/srcgit clone https://github.com/macs-lab/robotiq_hande_ros_driver.g原创 2021-04-06 22:27:40 · 1053 阅读 · 1 评论