使用Turtlebot2与Rplidar进行2DSLAM建图算法汇总
一、硬件基础
1、Turtlebiit2带有kobuki移动基站;
2、上网本:放置在架子上,使用带有路由器的微机,安装ubuntu16.04系统。
3、停靠站:可选项,用于给turtlebot充电。
4、工作站:使用笔记本电脑,具有体面的图形卡和足够的内存的三维模拟,安装ubuntu16.04系统。
5、路由器:可选项,可用手机热点代替。
6、Rplidar A1/A2激光雷达。
二、软件环境
1、windows10下安装Ubuntu(双硬盘双系统): https://www.cnblogs.com/wadeChanZone/articles/11517702.html
2、安装ROS Kinetic详细过程:
https://www.it610.com/article/1280883065106743296.htm
3、Turtlebot入门教程-安装Turtlebot(ubuntu16.04+kinetic):
https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html
4、Turtlebot入门-学习TurtleBot:
https://www.ncnynl.com/archives/201609/786.html
三、SLAM相关2D算法安装
1、Hector算法:
https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84837832
2、cartographer算法:
https://www.cnblogs.com/bluemountain-haggendazs/p/6691709.html
3、Gmapping算法:
https://blog.csdn.net/dbdxnuliba/article/details/89322205
4、karto算法:
http://di3renlei.cn/info/2999
四、建图结果对比
室内环境:
hector室内效果:
cartographer建图效果:
室外环境:
hector建图效果:
cartographer效果:
注意:使用cartographer时出现穿透墙体现象,如下图:
是参数设置错误原因,将carto内代码丢失范围从5更改为0.1,如图: