基于视觉的机械臂复合机器人启动记录

电脑都连名为Robin的wifi
1、开机底盘、机械臂、运行视觉的小工控机
开启机械臂后需要在示教器上点击运行ROS1程序

2、第一个终端，ssh底盘，登录底盘，走的那天换成了robint的wifi，所以IP地址不是50.144，师兄可以插上显示屏看一下IP。
ssh robint01@192.168.0.175
cd chassis_start
./ur_driver.sh
然后要点击示教器的暂停按钮，机械臂由暂停变为启动。

3、第二个终端，本机，运行moveit：
cd ur_grab
./moveit.sh

4、第三个终端，本机，运行抓取：
cd ros_ws/ur_ws
source devel/setup.bash
rosrun seven_dof_arm_test follow_bottle3

5、第四个终端，登录底盘，运行底盘导航
ssh robint01@192.168.50.144
cd chassis_start
./imu_lidar.sh

6、第五个终端，运行rviz，并在rviz中初始化底盘位置
rviz -d /home/x/.rviz/navigation.rviz

7、第六个终端，登录视觉用的那个工控机，运行相机
ssh robint01@192.168.50.222
cd Thunder/realsense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_aligned_depth.launch

8、第七个终端，登录视觉用的那个工控机，运行centernet检测
ssh robint01@192.168.50.222
cd Thunder/perception/src/CenterNet/src
condaenv
source activate vln36
python center1.py

9、第八个终端，运行前往某个点，成功到达后机械臂会开始找瓶子并抓取，代码在本机
cd ros_ws/helloworld/turtlebot
python go_to_special_point_on_map.py

10、第九个终端，运行回来的程序，要在抓取之前运行，会检测到抓取完成后才运行回来
cd ros_ws/helloworld/turtlebot
python go_back.py

注意事项：
1、机械臂moveit运动必须在底盘导航之前运行，否则会出现TF错误
2、打开导航的rviz以后一定要初始小车位置
3、无法登陆，注意检查IP地址，看看wifi是否连接正确，三台机器都需要连接公司网络，robint

4、thinkpad的ip地址：？
底盘的ip地址：192.168.0.175
视觉主机的ip地址：192.168.1.136
5、ur的ip地址：192.168.199.100
底盘与之相连的网线的ip地址：192.168.199.190
6、底盘的密码是：1weirenminfuwu，其他两个都是1