Moveit!
凉童鞋
这个作者很懒,什么都没留下…
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MoveIt!学习笔记(三):场景规划
目录场景规划(Planning Scene)碰撞检测自碰撞检测获取联系信息允许碰撞矩阵(ACM)约束检测运动学约束用户自定义约束场景规划(Planning Scene)场景规划类主要提供用于碰撞检测和约束检测的接口。使用URDF和SRDF可以很容易的设置和配置场景规划类的属性。碰撞检测自碰撞检测自碰撞检测,即检测机械臂当前的模型配置是否会导致某些部位碰在一起。获取联系信息人为地设置机...原创 2019-07-25 11:53:00 · 931 阅读 · 0 评论 -
Moveit!学习笔记(一):简介
目录Moveit!简介运动规划操纵逆运动学3D感知控制和导航插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入Moveit!简介Moveit!是ROS中的一个集成开发平台,由多种...原创 2019-07-21 17:51:06 · 2456 阅读 · 0 评论 -
Moveit!学习笔记(二):URDF
URDFURDF(unified robot description format)统一机器人描述格式,使用xml格式描述机器人模型。其中,使用link标签描述连杆信息,joint标签描述关节信息,transmission标签描述电机与关节的关系,gazebo标签描述机械臂仿真信息。而robot标签是描述整个机械臂的根标签。基础模型先搭建机械臂的整体结构,不考虑细节。下面的urdf文件描述了...原创 2019-08-08 08:59:19 · 2096 阅读 · 0 评论 -
MoveIt!学习笔记(四):Move Group
MoveGroup类MoveGroup类提供了许多控制机器人的功能,比如:设置关节角度或目标位姿,进行运动规划和控制机器人运动等。实例1.设置规划组#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#define PLANNING_GROUP "robot_arm"moveit::planning_i...原创 2019-08-08 10:01:17 · 1516 阅读 · 1 评论