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凉童鞋
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习笔记(一):ROS术语
ROS术语XMLRPCXMLRPC(XML远程过程调用)是一种RPC协议,其编码形式采用XML编码格式,而传输方式采用HTTP协议,支持多种编程语言,但比较简单,仅用于小数据类型或命令。主节点主节点负责节点之间的连接和通信,运行roscore命令即可启动主节点,之后就可注册其他节点的名字,并可建立节点间的通信。主节点使用XMLRPC与其他节点进行通信,通常不保持连接,即其他节点只有在进行注...原创 2019-08-06 11:42:20 · 473 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二):消息通信
消息通信话题话题是单向的异步的通信机制。单个发布者可与多个订阅者进行通信,单个订阅者也可在某个话题上与多个发布者进行通信,即只要是基于同一个话题的发布者和订阅者节点,它们之间都可以进行通信,故可实现1:1、1:N、N:1和N:N通信。topic1topic2topic1topic2pub1sub/pubsub1pub2sub2msg文件是用于话题的消息文件,扩展名为*.msg。//cu...原创 2019-08-06 15:42:37 · 181 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(三):编程基础
构建系统~$ mkdir -p catkin_ws/src #创建工作空间(文件夹)创建功能包在src文件夹下创建功能包~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg 功能包名称 依赖包名称列表(roscpp rospy std_msgs等)catkin_create_pkg命令在创建功能包时会生成catkin构建系统所需的CMakeLists.txt文件和pa...原创 2019-08-06 17:08:12 · 179 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(四):ROS命令
ROS命令ROS shell命令roscd pkg 切换到指定的ROS功能包目录rosls pkg 打印指定的ROS功能包目录下的文件和目录rosed pkg file 编辑指定的ROS功能包目录下的文件,默认vim编辑器,可在~/.bashrc文件中修改默认编辑器:export EDITOR=‘emacs -nw’。ROS 执行命令roscore 启动主节点rosrun p...原创 2019-08-06 22:21:04 · 169 阅读 · 0 评论