pid算法在计算机视觉的应用,使用计算机视觉实现PID算法

我正在构建一个自动迷宫迷宫求解器，并使用网络摄像头来控制迷宫。

根据其他论坛的建议，我现在试图至少在一个方向上控制迷宫的球运动。因此，我试图控制球在两个坐标466,288和466,152之间的运动。步进电机控制板的输入是时间，每个轴(x和y)的旋转步数没有。

因此，为了在两个点之间移动，我是否应该在两个点之间创建多个航路点，即288和152(例如260 240 230 ... 150)并纠正我的球的运动？

我的图像处理算法跟踪球的速度不够快，以至于球只会旋转并掉入一个洞中。

一些人建议我使用以下视频中所示的标准模板，并更正我的球的运动以解决路径偏差：

我还遇到了一种图像处理工具，他们使用球的运动点解决了相同的问题。看到太多解决同一问题的方法，我完全困惑于解决问题。我知道我应该实现PID控制器。但是我应该如何逐步解决问题呢？我被困在寻找解决该问题的先机而感到沮丧。

我的设置如下所示：

...这是我的软件的屏幕截图：

修订2：我现在还面临一个新问题：早些时候，我通过Arduino串行端口Java小程序控制步进电机。我可以使用小程序来驱动步进器。

每次尝试通过串行端口通信时，都必须重置板。同样，当没有命令发送给步进电机时，步进电机会以较小的间隔通电。当步进电机进入此模式时，如果不重置电路板，将无法控制我的电路板。任何援助将不胜感激。

修订版3：

现在，我对PID算法的执行速度有疑问。实际上，我的图像处理在200毫秒内完成一个周期，识别出一个球并将命令发送到步进电机控制器板上。即使向我的串行端口发送了切换方向的命令，我的步进器仍沿相同方向旋转。您可以在上面的视频中找到奇怪的行为。

我的想法是，我应该将PID值限制为一个上限，如果计算出的PID值大于100，我应该只发送100。我很希望听到您对此的看法。

我实现PID控制器的方式是，我使用模板匹配算法确定了模板的起点，并使用了另一个模板匹配算法确定了球。现在，我使球移至起点模板的质心。如何使用PID算法使其遵循直线？

修订4：

我已经隔离了轨迹，但是无法找到正确的功能来从起点打印正确的像素坐标。有什么想法吗？