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视觉原理
CV 工作原理
skycrygg
这个作者很懒,什么都没留下…
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尺度问题
用像素坐标来P1、P2表示相机坐标。对于同一个相机内参矩阵K短期内相同,K1=K2。但很明显一般情况下Z1≠Z2,除非是相机绕着P点为圆心旋转。据此可以算出R,t。但我们已知K、p1、p2,待求R、t。这里还有Z1、Z2未知,因此必须想办法将Z消去。回到之前的齐次方程写成简化形式让方程两边都乘以Z1,就可以把1/Z1消掉了但方程左边又多了个Z,因此两边同时再乘以...原创 2020-04-06 21:21:36 · 152 阅读 · 0 评论 -
SSIM
转载 2020-03-20 20:09:29 · 130 阅读 · 0 评论 -
【相机标定】四个坐标系之间的变换关系
世界坐标系,相机坐标系,图像物理坐标系,像素坐标系之间的关系:首先看下几个坐标系在放在一块的样子:1:世界坐标系:根据情况而定,可以表示任何物体,此时是由于相机而引入的。单位m。2:相机坐标系:以摄像机光心为原点(在针孔模型中也就是针孔为关心),z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方(也就是与成像平面垂直),x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行,其中上图中的f为摄像机的焦距。单位m...转载 2020-01-09 10:55:50 · 3549 阅读 · 0 评论