课程往后难度上升，听不懂需多查资料
光线追踪1
光栅化的时候，全局的光照效果不好做，所以引入光线追踪技术。
例如这些全局效果：软阴影、毛玻璃状的镜面反射效果、光线多次弹射的间接光照
光栅化与光线追踪的比较
光栅化：实时的、渲染速度快、质量一般
光线追踪：离线的、渲染速度慢、质量高
基本光线追踪算法
首先，重新假设光线——沿直线传播、光线与光线不会碰撞、光是可逆的
基本光线追踪做法：从眼睛发射射线，打到物体上某一点，判断从光源处发光能否打到物体上该点，能，则说明光源能照到物体上；否，则说明该点在光源的阴影中，最后计算着色结果写回像素颜色中。
whitted-style 光线追踪
对于屏幕中的每一个像素，从世界空间中的观测点发出光线，光线经过模型的每一个交点，都与光源连线（如果被遮挡，就不计算颜色），计算颜色，叠加到像素上。（类似于递归的结构）
从观测点发射光线，需要将光栅化后的像素，转化为齐次裁剪空间->屏幕空间->世界空间
光线与物体表面相交
首先，利用光源的起点 O 和方向向量 d，定义一根光线
r ( t ) = O + t d 0 < = t < = ∞ \mathbf{r}(t)=\mathbf{O}+t\mathbf{d}\quad0<=t<=∞ r(t)=O+td0<=t<=∞
把光线看成一堆点的集合，光线上的点的位置，随时间 t 变化而变化
光线与球的相交
写出 c 为圆心、R 为半径、p 为球上一点的球的表达式： ( p − c ) 2 − R 2 = 0 (p-c)^2-R^2=0 (p−c)2−R2=0
光线与球相交时， p 点同时满足光线的表达式和球的表达式
解二次方程 ( o + t d − c ) 2 − R 2 = 0 (\mathbf{o}+t\mathbf{d}-\mathbf{c})^2-R^2=0 (o+td−c)2−R2=0 即可
光线与隐式表面相交
隐式表面的表达式，可以写成 f ( p ) = 0 f(\mathbf{p})=0 f(p)=0
然后同上，与光线的表达式联立，求出正的实数根就得到交点了。
光线与三角形网格求交
就是光线与三角形网格的每一个三角形面求交。
首先，判断光线与三角形面相交，可以拆分成两个步骤：
① 光线是否与三角形面所处的平面相交
② 交点是否落在三角形内
设 p’ 是平面内一点，N 是法线，平面的表达式为 ( p − p ′ ) ⋅ N ⃗ = 0 (\mathbf{p}-\mathbf{p'})·\vec{N}=0 (p−p′)⋅N=0
光线与平面相交时，满足方程 ( O + t d − p ′ ) ⋅ N ⃗ = 0 (\mathbf{O}+t\mathbf{d}-\mathbf{p'})·\vec{N}=0 (O+td−p′)⋅N=0
解得 t = ( p ′ − o ) ⋅ N ⃗ d ⋅ N ⃗ t=\frac{(p'-o)·\vec{N}}{d·\vec{N}} t=d⋅N(p′−o)⋅N
然后判断交点是否落在三角形内即可。
另一种算法是 Moller Trumbore 算法，就是直接用光线表达式和三角形重心坐标来计算
加速计算
一个物体有非常多三角形面，如何加速计算光线与每一个三角形面的求交
直接逐像素计算每个三角形面与光线是否相交，运算量太大，有什么办法加速计算？
包围盒
先用包围盒把复杂物体围起来，计算光线追踪时，只有与包围盒相交时，才继续计算包围盒里面的物体，否则跳过——这样就可以做加速计算。
轴对齐包围盒 AABB ，意思是盒子的长宽高三个轴，分别跟 XYZ 坐标轴对应
光线与包围盒相交
光线继续采用某一时刻内的位置向量表示，把包围盒看成是 3 组平面，在每一组平面内可能存在首次进入包围盒的时刻 t m i n t_{min} tmin、离开包围盒的时刻 t m a x t_{max} tmax
确保光线完全进入包围盒、光线首次离开任意包围盒平面，求出 t e n t e r = m a x ( t m i n ) t e x i t = m i n ( t m a x ) t_{enter}=max(t_{min})\quad t_{exit}=min(t_{max}) tenter=max(tmin)texit=min(tmax) 表示最晚进入盒子、最早离开盒子的时刻
总结发现，当 t e n t e r < t e x i t & & t e x i t > = 0 t_{enter}<t_{exit}\quad\&\&\quad t_{exit}>=0 tenter<texit&&texit>=0 时，光线才与包围盒相交
作业5 光线与三角形面相交
作业内容是如何生成每个像素从观测点发射的光线、利用 Moller Trumbore 算法判断光线与三角形面相交
光线追踪2
AABB 轴对齐包围盒，具体如何加速光线追踪的计算？
均匀网格
直接将包围盒划分成均匀的网格，将物体表面信息存储到网格中。
光线进入包围盒中，会经过一系列网格。
其中，当光线经过内部存有物体表面信息的网格时，需要进行下一步计算，判断光线是否与网格内的物体表面相交；光线经过内部没有物体表面信息的网格时，则不需要进行计算。
这里将包围盒划分为多少个均匀网格比较合适？太多太少都不合适。一般取 27 乘上包围盒中物体个数。
均匀网格，适用于场景中物体分布比较均匀的情况。
空间划分
按照包围盒内物体在空间中分布情况，细化网格，有三种常见划分方式：八叉树、KD树、BSP树
八叉树：包围盒按行列中央，均匀划分四块区域，不断细分，按指数级增长
KD树：包围盒按行列，不均匀划分区域，区域内有多个物体时才划分，是八叉树的改进版。使用最多。
只在叶子节点存储物体表面
BSP树：包围盒沿斜线划分，计算复杂
上面三种划分空间的方法，都存在局限性，例如一个物体存入多个网格中，浪费资源。
因此提出按照物体来划分的方法。
BVH 划分
构建一种包围体积的层次结构，每个物体就只存储一次
具体如何生成这样的包围体积结构？递归地划分，知道包围体积中物体数量较少。
法一：每次沿着最长的轴划分
法二：每次找到排在中间的物体进行划分
作业6 光线与包围体积的相交、BVH查找
辐射度量学
前面在光照模型时，没有细究光线传播的能量。
现在要想做到更真实的光线效果，就需要对光线定义一系列物理量。
Radiant flux ：辐射通量，光线在单位时间的辐射能量
Radiant Intensity ：辐射强度，光线在单位立体角对应的辐射通量
立体角：物体在特定点的三维空间角度
对于均匀发光的点光源，可以写出它的 Radiant Intensity
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