PCL函数库摘要——深度图像

1.Class pcl::RangeImage

RangeImage 类继承于PoinyCloud，主要功能是实现从一个特定视点得到的三维场景的深度图像。

#include <pcl/range_image/range_image.h>
PCL_EXPORTS  RangeImage () 
//  构造函数
virtual PCL_EXPORTS  ~RangeImage () 
//  析构函数
Ptr  makeShared () 
//  获取此副本的Boost共享指针。
PCL_EXPORTS void  reset () 
//  重置所有值，以生成一幅空的深度图像。
template<typename PointCloudType >  
void  createFromPointCloud (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution=pcl::deg2rad(0.5f), float max_angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float max_angle_height=pcl::deg2rad(180.0f), const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) 
//  从点云创建深度图像, point_cloud为指向创建深度图像所需点云的引用, angular_resolution为模拟的深度传感器的角度分辨率,即深度图像中一个像素对应的角度大小, max_angle_width为模拟的深度传感器的水平最大采样角度, max_angle_height为模拟的深度传感器的垂直方向最大采样角度, sensor_pose 设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵,默认为4×4单位矩阵变换,coordinate_frame定义按照哪种坐标系统习惯,默认为CAMERA_FRAME, noise_level 设置获取深度图像深度时,近邻点对查询点距离值的影响水平, min_range设置最小的获取距离,小于最小获取距离的位置为传感器的盲区, border_size设置获得深度图像边缘的宽度﹐默认为0,该函数中涉及的角度都是以弧度为单位。
template<typename PointCloudType >  
void  createFromPointCloud (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution_x=pcl::deg2rad(0.5f), float angular_resolution_y=pcl::deg2rad(0.5f), float max_angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float max_angle_height=pcl::deg2rad(180.0f), const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) 
//  从点云创建深度图像, point_cloud为指向创建深度图像所需点云的引用, angular_resolution_x和angular_resolution_y分别为模拟的深度传感器的x、y角度分辨率,即深度图像中一个像素对应的角度大小, max_angle_width为模拟的深度传感器的水平最大采样角度, max_angle_height为模拟的深度传感器的垂直方向最大采样角度, sensor_pose 设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵,默认为4×4单位矩阵变换,coordinate_frame定义按照那种坐标系统习惯,默认为CAMERA_FRAME, noise_level 设置获取深度图像深度时,近邻点对查询点距离值的影响水平, min_range设置最小的获取距离,小于最小获取距离的位置为传感器的盲区, border_size设置获得深度图像边缘的宽度﹐默认为0,该函数中涉及的角度都是以弧度为单位。
template<typename PointCloudType >  
void  createFromPointCloudWithKnownSize (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution, const Eigen::Vector3f &point_cloud_center, float point_cloud_radius, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) 
//  从点云创建深度图像,由于参数中有关于场景大小的提示信息,提高了获取深度图像时的计算速度。其中, point_cloud为指向创建深度图像所需点云的引用; angular_resolution为模拟的深度传感器的角度分辨率,以弧度表示; point_cloud_center为点云外接球体的中心﹐默认为(0,0,0 ) ; point_cloud_radius为点云外接球体的半径; sensor_pose设置模拟的深度传感器的位姿,是一个仿射变换矩阵,默认为4×4单位矩阵变换; coordinate_frame为坐标系统,默认为CAMERA_FRAME; noise_level为设置获取深度图像深度时,近邻点对查询点的影响距离,以米为单位表示;min_range为最小可视深度﹐默认为0 ; border_size为点云的边界尺寸大小,默认为0。
template<typename PointCloudType >  
void  createFromPointCloudWithKnownSize (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution_x, float angular_resolution_y, const Eigen::Vector3f &point_cloud_center, float point_cloud_radius, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) 
//  从点云创建深度图像,由于参数中有关于场景大小的提示信息,提高了获取深度图像时的计算速度。其中, point_cloud为指向创建深度图像所需点云的引用;  angular_resolution_x和angular_resolution_y分别为模拟的深度传感器的x、y角度分辨率,以弧度表示; point_cloud_center为点云外接球体的中心﹐默认为(0,0,0 ) ; point_cloud_radius为点云外接球体的半径; sensor_pose设置模拟的深度传感器的位姿,是一个仿射变换矩阵,默认为4×4单位矩阵变换; coordinate_frame为坐标系统,默认为CAMERA_FRAME; noise_level为设置获取深度图像深度时,近邻点对查询点的影响距离,以米为单位表示;min_range为最小可视深度﹐默认为0 ; border_size为点云的边界尺寸大小,默认为0。
template<typename PointCloudTypeWithViewpoints >  
void  createFromPointCloudWithViewpoints (const PointCloudTypeWithViewpoints &point_cloud, float angular_resolution, float max_angle_width, float max_angle_height, CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) 
//  从点云创建深度图像，点云中包含视角的信息。其中, point_cloud为指向创建深度图像所需点云的引用; angular_resolution为图像中各像素之间角度的差值,以弧度表示; max_angle_width是定义传感器水平边界的角度﹐以弧度表示; max_ angle_height是定义传感器垂直边界的角度﹐以弧度表示; coordinate_frame为坐标系统，默认为CAMERA_FRAME;noise_level设置获取深度图像深度时,近邻点对查询点距离的影响水平,如果该值比较小,则采用z-缓冲区中的最小距离作为查询点深度,以米为单位,如果比较大,则常用z-缓冲区中深度平均值作为查询点深度; min_range为最小的可视深度﹐默认值为0 ; border_size为边界尺寸,默认值为0。
template<typename PointCloudTypeWithViewpoints >  
void  createFromPointCloudWithViewpoints (const PointCloudTypeWithViewpoints &point_cloud, float angular_resolution_x, float angular_resolution_y, float max_angle_width, float max_angle_height, CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) 
//  从点云创建深度图像，点云中包含视角的信息。其中, point_cloud为指向创建深度图像所需点云的引用; angular_resolution_x和angular_resolution_y分别为图像中x方向和y方向各像素之间角度的差值,以弧度表示; max_angle_width是定义传感器水平边界的角度﹐以弧度表示; max_ angle_height是定义传感器垂直边界的角度﹐以弧度表示; coordinate_frame为坐标系统，默认为CAMERA_FRAME；noise_level设置获取深度图像深度时,近邻点对查询点距离的影响水平,如果该值比较小,则采用z-缓冲区中的最小距离作为查询点深度,以米为单位,如果比较大,则常用z-缓冲区中深度平均值作为查询点深度; min_range为最小的可视深度﹐默认值为0 ; border_size为边界尺寸,默认值为0。
void  createEmpty (float angular_resolution, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float angle_height