PCL——点云到深度图的变换与曲面重建

点云到深度图的变换与曲面重建

点云数据需要通过k-d tree等索引来对数据进行检索；
深度图和图像类似，可以通过上下左右等近邻来直接进行索引。
所以有必要将点云数据转换为深度图像，进而使用PCL内部只适用于深度图像的算法来进行曲面重建等。
代码实现：

#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/range_image/range_image_planar.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/surface/organized_fast_mesh.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <Eigen/StdVector>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>
#include <pcl/surface/impl/organized_fast_mesh.hpp> 
#include <boost/thread/thread.hpp>

#include <pcl/common/common_headers.h>

#include <pcl/visualization/range_image_