照相机模型和增强现实的实现

本博客代码参考《python计算机视觉编程》的第四章。
1.安装的相关包
在运行书上代码前，需先安装PyGame和P有OpenGL
1.1 PyGame的安装
书后面附录3中的网址中找不到Windows系统使用的Python3.5版本需要的PyGame

所以直接我 pip install pygame，可以用

1.2 PyOpenGL的安装
PyOpenGL的安装不能直接 pip install PyOpenGL PyOpenGL。因为在这种情况下它默认安装的是32位的PyOpenGL，我们在运行测试代码的时候会出现以下的问题

NullFunctionError: Attempt to call an undefined function glutInitDisplayMode, check for bool(glutInitDisplayMode) before calling

所以我们需要去 https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pyopengl下载64位的PyOpenGL，cp27代表适用python2.7版本，win32代表32位，win_amd64代表64位，然后安装。

2. 实验过程详解
2.1 用SIFT处理视频
用手机拍摄一段视频，视频时间不宜过长。我拍了三秒，有108帧，大家在拍之前可以先降低视频的分辨率，这样在用SIFT处理视频的每一帧的时候不会等太久，生成的照片也不会太大。

from PCV.localdescriptors import sift
import cv2
def makesift():
    cap = cv2.VideoCapture("input.avi")
    i = 1
    success, frame = cap.read()
    while success :
        cv2.imwrite('images1/im'+str(i)+'.jpg',frame)
        cv2.imwrite('images1/im'+str(i)+'.bmp',frame)
        sift.process_image('images1/im'+str(i)+'.jpg', 'images1/im'+str(i)+'.sift',)
        l1, d1 = sift.read_features_from_file('images1/im'+str(i)+'.sift')
        i=i+1
        success, frame = cap.read() #获取下一帧

    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()

makesift()

2.2 获取照相机标定矩阵
1）测量你选定矩形标定物体的变长dX和dY；
dX=179mm，dY=251mm。
2）将照相机和标定物体放置在平面上，使得计算机的背面和标定物体平行，同时物体位于照相机图现象视图的中心，你可能需要调整照相机或者物体来获得良好的对其效果；如图所拍：

3）测量标定物体到照相机的距离dZ；
dZ=387mm。
4）拍摄一幅图像来检验该设置是否正确，即标定物体的边要和图像的行和列对齐；
5）使用过像素数来侧向标定物体图像的宽度dx和高度dy。
这一步大家可以用美图秀秀里的裁剪，裁剪形状选择矩形。左上方有裁剪出的图像的高度和宽度。因为将书本立起来后书的封面会翻起来，所以我在书的底部放了东西压住它，也就是说实际上这个标定物体的宽度以书下方宽度为准
dx=276mm，dy=367mm。

6）使用下面的相似三角形公式计算出焦距：

得出fx=597,fy=566。
我们要注意的是，我们现在获取的焦距是在特定图像分辨率下计算出来的，在本次实验中，实验的图像的分辨率是600X800。
所以我们得到的标定矩阵如下：

2.3 增强现实的实现
2.3.1 从照相机矩阵到OpenGL格式
因为OpenGL使用4X4矩阵来表示变换。这和我们使用的3X4照相机矩阵略有区别。我们需要转换。

def set_projection_from_camera(K): 
    "从照相机标定矩阵中获得视图"
	glMatrixMode(GL_PROJECTION) 
	glLoadIdentity()
	fx = K[0,0] 
	fy = K[1,1] 
	fovy = 2*math.atan(0.5*height/fy)*180/math.pi 
	aspect = (width*fy)/(height*fx)
 
    #定义近的和远的裁剪平面
	near = 0.1 
	far = 100.0
 
    #设定透视
	gluPerspective(fovy,aspect,near,far) 
	glViewport(0,0,width