张正友相机标定法

1. 为什么需要相机标定

因为每个镜头在生产和组装过程中可能会出现不同程度的畸变（畸变是一种光学错位现象，通俗的讲就是本来是直线的物体，实际拍出的效果是扭曲的）；而通过相机标定可以矫正这种畸变，避免拍出的图像出现畸变。另外，可以根据相机标定得到的相机参数建立相机成像几何模型，将世界坐标系中的3D图像映射到二维平面上，这意味着我们也可以从二维图像+模型逆推到原来三维信息。

2. 张正友相机标定法原理

在介绍详细原理之前，先讲下这个方法的步骤：
1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。
2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。
3、从照片中提取棋盘格角点（Harris）。
4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。
5、应用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变系数。
6、极大似然法，优化估计，提升估计精度。

2.1 基本方程
2.1.1 注释
二维点用m=[u,v]的转置，三维点用M=[X,Y,Z]的转置表示。三维点M和他平面图像投影点m关系如下

s是任意比例因子。[R,t] 称为外参，R是旋转矩阵，t是评议矩阵。A是相机内矩阵参数。

（u0,v0）是任意坐标的主点，α和β是图像u和v轴的比例因子，c是描述两个坐标轴倾斜角的参数。
2.1.2 模型平面与其图像间的单应性关系
因为标定物是平面，所以我们可以把世界坐标系构造