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RSS订阅原创 加入[无人驾驶吕同学]Apollo专属课程领礼品啦！
之前我已写过几篇Apollo控制模块的代码解析，但是无人驾驶知识不够全面，没有形成完整体系。借助本次Apollo领航官专属课程，结合自身所学无人驾驶知识和Apollo社区丰富的视频、文章、实验资源，全方面解析Apollo官方开源代码，整理出一门系统化、实战化的无人驾驶教程。
2023-08-09 20:32:57
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原创 六篇文章带你解析Apollo控制模块 - Part 3：车辆动力学模型
动力学模型分析是整个无人车控制模块的基础，同时也是动力学模型是否准确也直接影响控制模块的精度。本文首先介绍了车辆的轮胎坐标系模型，明确参考系的正方向，描述侧偏力、侧偏角以及侧偏刚度之间的关系；之后，计算推导车辆二自由度模型中横向加速度、横摆角加速度与轮胎转角之间得状态空间方程；最后，由二自由度模型计算车辆与参考路径得横向误差以及航向角误差，推导出其状态方程。
2023-03-17 20:12:13
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原创 六篇文章带你解析Apollo控制模块 - Part 2：控制器管理
本文介绍了Apollo控制模块所使用的控制方式，包括横向控制器+纵向控制器和MPC控制器两种方式。通过代码介绍了控制器初始化方式、控制器管理方式以及如何通过c++多态特性创建不同控制器对象
2023-03-06 23:53:38
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原创 六篇文章带你解析Apollo控制模块 - Part 1：基础架构介绍
本文介绍控制模块入口组件ControlComponent，文件位置为"modules/control/control_component.h"。本文未涉及到控制部分的核心算法，只是讲解Apollo控制模块的最外层包装处理部分，但是读懂这些代码对Apollo整个架构有帮助，能了解到Apollo一些参数载入方式、通用数据处理方式和数据封装方式。
2023-03-05 16:06:15
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原创 Apollo学习（2）-- Proto消息文件类型
Apollo学习（2）-- Proto文件规范、编译方法及消息方法函数，如set_()，get_()，mutable_()等函数
2023-02-22 22:45:35
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原创 Apollo学习（1）-- Cyber模块解析
Apollo学习（1）-- Cyber架构talk-listener机制和Component机制原理及示例代码解析
2023-02-20 23:00:01
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原创 计算车辆纵向误差Compute Longitudinal Errors
#ComputeLongitudinalErrors主函数void LonController::ComputeLongitudinalErrors( const TrajectoryAnalyzer *trajectory_analyzer, const double preview_time, const double ts, SimpleLongitudinalDebug *debug) { // the decomposed vehicle motion onto Frenet
2020-05-11 11:00:33
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原创 Apollo5.5规划代码分析（4）-frenet和cartesian坐标转换
#pragma once#include <array>#include "modules/common/math/vec2d.h"namespace apollo {namespace common {namespace math {// Notations:// s_condition = [s, s_dot, s_ddot]// s: longitudin...
2020-04-12 11:17:20
2673
原创 Apollo5.5规划代码分析（3）
/* * @brief: * This class solve an optimization problem: * Y * | * | P(x1, y1) P(x2, y2) * | P(x0, y0) ... P(x(k-1), y(k-1)) * |P(start)...
2020-04-09 12:40:20
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原创 Apollo5.5规划代码分析（2）
cos_theta_smoother.h（用户可以调用这个函数CosThetaSmoother：：Solve（）函数优化自己的路径）#pragma once#include <utility>#include <vector>#include "modules/planning/proto/cos_theta_smoother_config.pb.h"nam...
2020-04-09 11:12:05
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原创 Apollo5.5规划代码分析（1）
modules目录下的子目录├─ calibration// 标定模块，现在已经实现自动标定的功能├─ canbus // can总线相关的模块├─common // 公共源码模块如日志，工厂模式的实现，日志系统，监控模块，数学算法等├── control // 幅度和度的相互转换├── data // 数据的收集，存储和处理├── dreamview // 可视化模块，查看规划的轨迹...
2020-04-08 12:34:53
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原创 2.C++Vector容器
vector可以动态扩展（拷贝到新空间，释放原空间）Vector容器的迭代器是支持随机访问的迭代器Vector构造函数vector赋值容量和大小插入和删除数据存取互换容器v2.swap（v1）；实际用途：收缩内存预留空间...
2020-04-05 15:18:57
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原创 1.c++的string容器
string容器构造函数原型：stringstring（const char* s）string （const string& str）string（int n，char c）string赋值操作string& operator=(const char* s)string& operator=(const string &s)string&...
2020-04-04 22:32:18
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原创 代码学习（1）
http://git.bitfsd.cn:3000/Map.msg（地图，路标位置）std_msgs/Header header //时间戳fsd_common_msgs/Cone[] cone_redfsd_common_msgs/Cone[] cone_bluefsd_common_msgs/Cone[] cone_yellowfsd_common_msgs/Cone[] ...
2020-04-04 21:44:24
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原创 机器学习课程（吴恩达）编程答案（2）
plotData.mfunction plotData(X, y)%PLOTDATA Plots the data points X and y into a new figure % PLOTDATA(x,y) plots the data points with + for the positive examples% and o for the negative exampl...
2020-03-30 16:43:52
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原创 Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and Verifications
Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and Verifications目的generating dynamically feasible trajectories in real time with limited onboard computational res...
2020-03-26 16:55:26
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原创 机器学习课程（吴恩达）学习笔记（2）—MATLAB和Octave代码
MATLAB和Octave代码（通用）cd 'D:\matlab\'A=[1,2;3,4;5,6];B=A(2,:);C=A([1,3],:);sz=size(A);size1=size(A,1);size2=size(A,2);D=[A,[100;200;300]];E=A(:);v=[1 2 3 4 5 6];length1=length(v);load X....
2020-03-09 21:44:11
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原创 W: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu xenial Release” 没有 Rele
sudo apt-get updateW: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件。把勾去掉
2020-03-04 09:33:24
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原创 论文学习：《Accurate, Low-Latency Visual Perception for Autonomous Racing》
（一）摘要The key components of DUT18D include YOLOv3-based object detection, pose estimation and time synchronization on its dual stereovision/monovision camera setupOf critical importance in autonomous...
2020-03-03 23:05:56
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原创 机器学习课程（吴恩达）学习笔记（1）—机器学习
(一)机器学习分类监督学习Supervised Learning数据集+标记（正确的答案）Regression：回归问题（结果为连续值）Classfication：分类问题（结果为离散值）无监督学习Unsupervised LearningCluster Algorithms聚类算法The Cocktail party Algorithm（二）线性回归The Cost Funct...
2020-03-02 15:16:33
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原创 STM32F103固件库编程（8）—CAN通讯
CAN寄存器工作模式正常模式：可向总线发送和接收静默模式：不能向总线发送，但可接收回环模式：能向总线发送，接收的是发送端的数据（收不到总线的数据）回环静默模式：不能向总线发送和接收位序接收筛选器CAN的初始化结构体typedef struct{ uint16_t CAN_Prescaler; uint8_t CAN_Mode; ...
2020-02-26 11:50:10
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原创 ROS基础知识学习笔记（10）—Robot_Localization代码
Boost用法详解原博客链接：https://blog.csdn.net/Windgs_YF/article/details/81201456
2020-02-21 20:39:31
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原创 ROS基础知识学习笔记（9）—Robot_Localization
https://wiki.ros.org/tf2_geometry_msgshttps://wiki.ros.org/tf2_bullet
2020-02-20 20:36:51
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原创 单目摄像头实现实时3D位姿估计
Real-time 3D Pose Estimationwitha Monocular Camera Using Deep Learning and Object Priors On an Autonomous RacecarTo this end, we propose a low-latency real-time pipeline to detect and estimate 3D pos...
2020-02-19 19:58:16
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原创 ROS基础知识学习笔记（8）—发布订阅和客户端服务
（一）发布器与订阅器发布节点#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publishe...
2020-02-16 16:53:07
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原创 ROS基础知识学习笔记（7）—C++模板和引用
模板特点：模板只是一个框架，不可以直接使用模板不是万能的泛型编程函数模板和类模板template <typename T>//函数声明或定义//typename可以用class代替...
2020-02-15 16:18:42
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原创 ROS基础知识学习笔记（6）—三维空间刚体旋转
ROS基础知识学习笔记（6）—三维空间刚体旋转（一）旋转矩阵内积和外积欧式变换R就是旋转矩阵（二）变换矩阵与齐次坐标（三）旋转向量（四）欧拉角（五）四元数(Quaternion)四元数既是紧凑的,也没有奇异性...
2020-02-14 09:50:31
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原创 ROS基础知识学习笔记（5）—TF2 Package
1.安装TF功能包sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-turtle-tf2 ros-$ROS_DISTRO-tf2-tools ros-$ROS_DISTRO-tf2.功能包提供的例子roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch这个例子是键盘控制turtle1，然后turtle2会追赶turtle13....
2020-02-13 20:21:20
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原创 ROS基础知识学习笔记（4）—C++类和对象(2)
（一）C++对象模型和this指针成员变量和成员函数分开存储空对象占用内存为1每个空对象有个独一无二的内存地址非静态成员变量，属于类的对象上静态成员变量，不属于类的对象上非静态成员函数，不属于类的对象上非静态成员变量，属于类的对象上this指针概念this指针指向被调用的成员函数所属的对象解决名称冲突返回对象本身*this空指针可以调用成员函数const 可以修饰...
2020-02-13 09:50:46
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原创 ROS基础知识学习笔记（3）—C++类和对象
（一）C++面向对象三大特性：封装、继承、多态C++认为万物都为对象，对象有属性和行为类中的属性和行为，统一称为成员属性—成员属性—成员变量行为—成员函数—成员方法#include <iostream>using namespace std;class Student{public: string Name; int Id; void ...
2020-02-12 17:56:35
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原创 ROS基础知识学习笔记（2）—C++指针
（一）指针#include <iostream>using namespace std;int main(){ int a=10; int* p; p=&a; cout<<"变量a的值\t"<<a<<endl; cout<<"变量a的地址\t"<<&a<...
2020-02-11 17:57:37
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原创 ROS基础知识学习笔记（1）—数据类型
ROS学习笔记（1）—数据类型std_msgs(Standard ROS Messages)标准数据类型参考网站：http://wiki.ros.org/std_msgsROS Message TypesBoolByteByteMultiArrayCharColorRGBADurationEmptyFloat32Float32MultiArrayFloat64Float...
2020-02-10 14:42:47
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原创 e2fsprogs : 预依赖: e2fslibs (= 1.42.13-1ubuntu1) 但是 1.42.13-1ubuntu1.1 正要被安装 E: 有未能满足的依赖关系
问题1.E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？2.下列软件包有未满足的依赖关系：e2fsprogs : 预依赖: e2fslibs (= 1.42.13-1ubuntu1) 但是 1.42.13-1ubuntu1.1 正要被安装E: 有未能满足的依...
2020-02-07 10:20:21
1657
原创 STM32F103固件库编程（7）—SPI
STM32F103固件库编程（7）—SPI（一）SPI硬件SPI architecture（SPI 架构）（二）SPI协议层（三）SPI通讯过程1.当发送完一帧数据的时候，“状态寄存器SR”中的“TXE标志位”会被置1，表示传输完一帧，发送缓冲区已空；类似地，当接收完一帧数据的时候，“RXNE标志位”会被置1，表示传输完一帧，接收缓冲区非空；2.等待到“TXE标志位”为1时，若还要...
2020-02-06 12:08:38
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原创 STM32F103固件库编程（5）—USART
STM32F103固件库编程（5）—USART（一）USART寄存器映象（二）时钟函数及其参数USART1在APB2（高速）USART2、USART3、USART4、USART5在APB1（低速）void RCC_APB2PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB2Periph, FunctionalState NewState){ /* Check the ...
2020-02-02 19:08:40
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原创 STM32F103固件库编程（3）—STM32的生命线（时钟树）
STM32固件库编程（1）—时钟树（RCC）STM32F103最高72MHSE时钟（High Speed External Clock signal）：高速外部时钟来源：无源晶振（4-16M）通常使用8M控制：RCC_CR时钟控制寄存器的位16：HSEON控制一般9倍频，8*9=72MHSI：高速内部时钟，精度低，受温度影响大（备胎）来源：芯片内部控制：RCC_CR时钟控制寄存器的...
2020-01-31 15:44:47
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原创 STM32F103固件库编程（2）—位带操作
STM32F103固件库编程（2）—位带操作与51单片机对比STM32F103的位带操作相当于51单片机的sbit。因为STM32F103每次操作都是4个字节（32位），所以我们要把一个位变成32位，其中膨胀后的最后一位就是原来的位。这样之后，通过赋值0或1，就能控制最后一位（即原来的位）。STM32F103的位带区位带区和位带别名区地址转换一个位膨胀成四个字节，这样便于STM32以...
2020-01-31 10:14:04
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