ROS基础知识学习笔记（7）—C++模板和引用

（一）模板特点：

模板只是一个框架，不可以直接使用
模板不是万能的

（二）泛型编程

函数模板和类模板

template <typename T>
函数声明或定义
//typename可以用class代替

把数据类型抽象成参数

#include <iostream>

using namespace std;

template <typename T>

void mySwap(T &a,T &b)
{
    T temp=a;
    a=b;
    b=temp;
}

int main()
{
    int a=1;
    int b=66;
    mySwap(a,b);
    cout<<a<<endl;
    cout<<b<<endl;

    mySwap<int>(a,b);
    cout<<a<<endl;
    cout<<b<<endl;
}

输出

lv@lv-HP:~/learning_c++$ ./33模板 
66
1
1
66

（三）注意事项

自动类型推导，必须推导出一致的数据类型T才可以使用
模板必须确定出数据类型T才可以使用

（四）普通函数与函数模板的区别

1. 普通函数调用时可以发生自动类型转换（隐式类型转换）
2. 函数模板调用时，如果利用自动类型推导，不会发生隐式类型转换
3. 函数模板调用时，如果利用显示指定的方式，可以发生隐式类型转换

（五）普通函数与函数模板的调用规则

1. 如果函数模板和普通函数都能调用，优先使用普通函数
2. 空模板参数列表来强制调用参数模板
3. 函数模板也可以发生重载
4. 如果函数模板可以产生更好的匹配，优先使用函数模板

#include <iostream>

using namespace std;

void test(int a,int b)
{
    cout<<"普通函数"<<endl;
}

template <typename T>
void test(T a,T b)
{
    cout<<"模板函数"<<endl;
}

int main()
{
    int a=10;
    int b=20;

    test(a,b);

    char c='c';
    char v='v';
    test(c,v);

    return 0;
}

输出

lv@lv-HP:~/learning_c++$ ./36模板（2） 
普通函数
模板函数

（六）模板的局限性

模板的通用功能不是万能的
利用具体化模板，可以解决自定义类型的通用

（七）类模板

1.类模板基本语法

template <typename T>
类
//typename可以用class代替

#include <iostream>

using namespace std;

template<class NameType,class AgeType>
class Person
{
public:
    Person(NameType a,AgeType b)
    {
        this->Name=a;
        this->Age=b;
    }

    NameType Name;
    AgeType Age;
};

int main()
{
    Person<string,int>  p1("lvwencheng",20);
    cout<<p1.Age<<endl;
    cout<<p1.Name<<endl;
}

输出

lv@lv-HP:~/learning_c++$ ./37模板（3） 
20
lvwencheng

2.类模板与函数模板区别

1. 类模板没有自动类型推导的适用方式
2. 类模板在模板参数列表中可以有默认参数

template<class NameType,class AgeType=int>

3.类模板中成员函数创建的时机

普通类的成员函数一开始就创建
类模板的成员函数在调用时才创建

4.类模板对象做函数参数（很重要）

指定传入的类型
参数模板化
类模板化

5.类模板与继承

1. 父类是个类模板时，子类在声明时要指出父类中T的类型
2. 如果不指定，编辑器无法给子类分配内存
3. 如果想更灵活，子类也要变成类模板

#include <iostream>

using namespace std;

template<class T>
class Base
{
public:
    T father_name;
};
class Son:public Base<int>
{

};

template<class T1,class T2>
class Son2:public Base<T1>
{
public:
    T2 son_name;
};

int main()
{
    Son2<string,string> s;
    s.father_name="123";
    s.son_name="456";

    return 0;
}

6.类模板成员函数类外实现

7.类模板分文件编写

8.类模板与友元

数组类封装案例
函数模板案例—数组排序

（八）C++引用

1. 基本语法：
   数据类型 &别名=原名

2. 注意事项：
   引用必须初始化
   引用初始化之后，不可以改变

3. 引用做函数参数

#include <iostream>

using namespace std;

//1.值传递
void swap1(int a,int b)
{
    int temp=a;
    a=b;
    b=temp;
}

//2.地址传递
void swap2(int *a,int *b)
{
    int temp=*a;
    *a=*b;
    *b=temp;
}
//3.引用做函数参数
void swap3(int &a,int &b)
{
    int temp=a;
    a=b;
    b=temp;
}

int main()
{
    int a=50;
    int b=100;

    swap1(a,b);
    cout<<a<<endl;
    cout<<b<<endl;

    swap2(&a,&b);
    cout<<a<<endl;
    cout<<b<<endl;

    swap3(a,b);
    cout<<a<<endl;
    cout<<b<<endl;
}

输出

lv@lv-HP:~/learning_c++$ ./34C++引用 
50
100
100
50
50
100

4. 引用做函数返回值
   不要返回局部变量的引用
   函数调用可以作为左值

#include <iostream>

using namespace std;

int& test()
{
    static int a=10;
    return a;
}

int main()
{
    int &ref=test();
    cout<<ref<<endl;
    cout<<ref<<endl;

    test()=1000;
    cout<<ref<<endl;
    cout<<ref<<endl;

    return 0;
}

输出

lv@lv-HP:~/learning_c++$ ./35C++引用（2） 
10
10
1000
1000

5. 引用的实质就是一个指针常量

int &ref=a;
int* const ref=&a;

6. 常量引用，防止形参改变实参