ROS基础知识学习笔记(6)—三维空间刚体旋转

ROS基础知识学习笔记(6)—三维空间刚体旋转

(一)旋转矩阵

内积和外积

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欧式变换

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R就是旋转矩阵
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(二)变换矩阵与齐次坐标

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(三)旋转向量

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(四)欧拉角

(五)四元数(Quaternion)

四元数既是紧凑的,也没有奇异性
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