ROS基础知识学习笔记（6）—三维空间刚体旋转

最新推荐文章于 2022-12-04 17:25:40 发布
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分类专栏： ros基础知识 文章标签： 线性代数 slam opencv 计算机视觉
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ROS基础知识学习笔记（6）—三维空间刚体旋转

（一）旋转矩阵

内积和外积

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欧式变换

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R就是旋转矩阵
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（二）变换矩阵与齐次坐标

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（三）旋转向量

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（四）欧拉角

（五）四元数(Quaternion)

四元数既是紧凑的,也没有奇异性
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ROS里程计的学习(odometry) (三)
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ROS中的旋转坐标与四元数
方小汪的博客
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参考： https://blog.csdn.net/tchenjiant/article/details/51485745 http://blog.sina.com.cn/s/blog_ab603ca00101m9mc.html https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/96272274 好用的工具 https://quaternions....
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RENyunfan
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ros要学习的四元数初探
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08-10 5652
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ROS与SLAM学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间
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xztli的博客
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本篇文章记录了安装ros的步骤和搭建ros工作空间的模板，并且记录了学习过程中自认为还不错的学习资料的链接，也把一些概念性的东西大概记录了一下，方便以后回顾帮助理解。
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11-09 3537
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《ROS精品入门》学习笔记四：ROS中的空间描述与变换
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未完… ROS接收到odometry格式消息： nav_msgs::Odometry pos_msg 具有： pos_msg.pose.pose.orientation.x; // xyzw pos_msg.pose.pose.position.x; //xyz 1.1、四元数转欧拉角 tf::Quaternion q; tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, q); tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch,
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