Apollo学习（1）-- Cyber模块解析

无人驾驶吕同学

已于 2023-02-20 23:06:30 修改

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分类专栏： Apollo 文章标签：自动驾驶 apollo c++ 学习

于 2023-02-20 23:00:01 首次发布

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一、Talker-Listener

1、参考文件

参考教程：docs/cyber/CyberRT_API_for_Developers.md github
代码示例：cyber/examples/
其中，文件均为apollo根目录的相对路径

2、发布-订阅机制

Apollo的Cyber话题发布-订阅机制及代码架构与ROS类似，可以参考ROS教程对Cyber机制有更好地理解

ROS教程–编写简单的发布者和订阅者（C++）

3、代码示例

（1）Talker (cyber/examples/talker.cc)

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/proto/chatter.pb.h"
#include "cyber/time/rate.h"
#include "cyber/time/time.h"
using apollo::cyber::Rate;
using apollo::cyber::Time;
using apollo::cyber::proto::Chatter;
int main(int argc, char *argv[]) {
  // init cyber framework
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // create talker node
  std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> talker_node(
      apollo::cyber::CreateNode("talker"));
  // create talker
  auto talker = talker_node->CreateWriter<Chatter>("channel/chatter");
  Rate rate(1.0);
  while (apollo::cyber::OK()) {
    static uint64_t seq = 0;
    auto msg = std::make_shared<apollo::cyber::proto::Chatter>();
    msg->set_timestamp(Time::Now().ToNanosecond());
    msg->set_lidar_timestamp(Time::Now().ToNanosecond());
    msg->set_seq(seq++);
    msg->set_content("Hello, apollo!");
    talker->Write(msg);
    AINFO << "talker sent a message!";
    rate.Sleep();
  }
  return 0;
}

（2）Listener (cyber/examples/listener.cc)

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/proto/chatter.pb.h"
void MessageCallback(
    const std::shared_ptr<apollo::cyber::proto::Chatter>& msg) {
  AINFO << "Received message seq-> " << msg->seq();
  AINFO << "msgcontent->" << msg->content();
}
int main(int argc, char *argv[]) {
  // init cyber framework
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // create listener node
  auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
  // create listener
  auto listener =
      listener_node->CreateReader<apollo::cyber::proto::Chatter>(
          "channel/chatter", MessageCallback);
  apollo::cyber::WaitForShutdown();
  return 0;
}

（3）Bazel BUILD file(cyber/samples/BUILD) 编译文件，类似ROS中的CMakeLists文件

cc_binary(
    name = "talker",
    srcs = [ "talker.cc", ],
    deps = [
        "//cyber",
        "//cyber/examples/proto:examples_cc_proto",
    ],
)

cc_binary(
    name = "listener",
    srcs = [ "listener.cc", ],
    deps = [
        "//cyber",
        "//cyber/examples/proto:examples_cc_proto",
    ],
)

4、运行示例程序

进入容器

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

编译示例文件bazel build cyber/examples/…
分别在不同的终端启动talker和listener，命令如下：

./bazel-bin/cyber/examples/talker
./bazel-bin/cyber/examples/listener

注释：docker启动新终端方式

(base) lv@lv-Legion:~/apollo$ sudo docker ps
CONTAINER ID   IMAGE                                              COMMAND       CREATED          STATUS          PORTS     NAMES
5cf01a6ace92   apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210914_1336   "/bin/bash"   38 minutes ago   Up 38 minutes             apollo_dev_root

执行下面两条命令中任一命令均可，其中5cf01a6ace92为容器ID，apollo_dev_root为容器名字

sudo docker exec -ti apollo_dev_root bash
sudo docker exec -ti 5cf01a6ace92 bash

打开两个终端执行命令后，终端未显示输出，原因是程序中用的输出语句为AINFO << "talker sent a message!";AINFO为apollo的log信息，若想在输出方法如下：

Change GLOG_alsologtostderr from 0 to 1 in cyber/setup.bash
Run source cyber/setup.bash in current console.

或者终端输入命令export GLOG_alsologtostderr=1

另外可通过cyber_channel查看话题信息

cyber_channel echo channel/chatter

若提示未找到命令，bash: cyber_channel: command not found

source ./cyber/setup.bash

运行成功，可看到如下输出：

root@in-dev-docker:/apollo# cyber_channel echo channel/chatter
timestamp: 1676884418184410648
lidar_timestamp: 1676884418184411113
seq: 413
content: "Hello, apollo!"

timestamp: 1676884419184403591
lidar_timestamp: 1676884419184403985
seq: 414
content: "Hello, apollo!"

timestamp: 1676884420184459860
lidar_timestamp: 1676884420184460322
seq: 415
content: "Hello, apollo!"

二、Component

1、参考文件

参考文档：docs/cyber/CyberRT_API_for_Developers.md和cyber/examples/common_component_example/README.md
代码位置：cyber/examples/common_component_example

2、概念及优点

概念
Component是Cyber RT提供的基类，通过继承Init 和Proc函数将应用载入Cyber RT框架
Component中Init()函数等价于主函数
Component中Proc() 函数等价于接受端回调函数
优点
Component可以通过launch文件在不同的进程中被载入，应用灵活
Component通过改变dag文件改变接受话题名而不需要重新编译
Component支持接受多种类型数据
Component支持提供多种融合策略

3、代码解析

文件架构

文件名	功能
BUILD	编译文件，将component文件编译成动态链接库
channel_test_writer.cc	发布话题/apollo/test
channel_prediction_writer.cc	发布话题/apollo/prediction
common_component_example.cc	component源文件
common_component_example.h	component头文件
common.dag	dag文件
common.launch	launch文件

（1）common_component_example.h（重载Component函数，类名CommonComponentSample）

#include <memory>

#include "cyber/component/component.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"

using apollo::cyber::Component;
using apollo::cyber::ComponentBase;
using apollo::cyber::examples::proto::Driver;

class CommonComponentSample : public Component<Driver, Driver> {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
            const std::shared_ptr<Driver>& msg1) override;
};
CYBER_REGISTER_COMPONENT(CommonComponentSample)

（2）common_component_example.cc

init()为初始化函数，Proc()为回调函数

#include "cyber/examples/common_component_example/common_component_example.h"

bool CommonComponentSample::Init() {
  AINFO << "Commontest component init";
  return true;
}

bool CommonComponentSample::Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
                                 const std::shared_ptr<Driver>& msg1) {
  AINFO << "Start common component Proc [" << msg0->msg_id() << "] ["
        << msg1->msg_id() << "]";
  return true;
}

（3）BUILD

将common_component_example.cc和common_component_example.h文件编译成libcommon_component_example.so动态链接库，dag文件使用动态链接库进行操作。

（4）common.dag

# Define all coms in DAG streaming.
    module_config {
    module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
    components {
        class_name : "CommonComponentSample"
        config {
            name : "common"
            readers {
                channel: "/apollo/prediction"
            }
            readers {
                channel: "/apollo/test"
            }
        }
      }
    }

module_library:动态链接库（.so）文件
components & timer_component: 选择基类的类别，一共两种基类：components和timer_component，此示例为components
class_name: 需要被载入的类名
name: 新建节点的名字
readers: 接收1～3个话题名

（5）代码运行

1、编译文件：

bazel build //cyber/examples/common_component_example/...

2、log语句显示为终端输出

export GLOG_alsologtostderr=1

3、启动程序

cyber_launch start cyber/examples/common_component_example/common.launch

或者

mainboard -d cyber/examples/common_component_example/common.dag

4、分别打开docker两个终端，运行两个发布话题程序

bazel run  //cyber/examples/common_component_example:channel_test_writer

bazel run //cyber/examples/common_component_example:channel_prediction_writer

5、查看commen.launch程序终端

I0220 22:23:12.235702 11926 common_component_example.cc:19] [mainboard]Commontest component init
I0220 22:23:12.236104 11926 scheduler.cc:55] [mainboard]create croutine: common_/apollo/test
I0220 22:23:12.236408 11926 scheduler.cc:55] [mainboard]create croutine: common_/apollo/prediction
I0220 22:23:12.236531 11926 scheduler.cc:55] [mainboard]create croutine: common
I0220 22:25:09.937448 11936 common_component_example.cc:25] [mainboard]Start common component Proc [1] [64]
I0220 22:25:10.270659 11937 common_component_example.cc:25] [mainboard]Start common component Proc [2] [64]
I0220 22:25:10.603984 11934 common_component_example.cc:25] [mainboard]Start common component Proc [3] [65]
I0220 22:25:10.937593 11939 common_component_example.cc:25] [mainboard]Start common component Proc [4] [66]
I0220 22:25:11.270395 11935 common_component_example.cc:25] [mainboard]Start common component Proc [5] [66]
I0220 22:25:11.604032 11934 common_component_example.cc:25] [mainboard]Start common component Proc [6] [67]

6、查看节点名，common为component节点名字

root@in-dev-docker:/apollo# cyber_node list
Number of active nodes: 3
channel_test_writer
common
prediction_writer

三、其他

附表

Cyber和ROS对节点的一些操作类似，命令使用方法参考以下两个链接。对ROS系统不了解的同学可以从官网ROS教程熟悉ROS基本原理

Apollo 应用与源码分析：CyberRT-工具与命令
 ROS教程

	cyber	ROS
可视化通道信息	cyber_visualizer
可视化	cyber_monitor
记录数据	cyber_recorder	rosbag
通道/节点信息	cyber_node	rosnode
话题信息	cyber_channel	rostopic
服务信息	cyber_service	rosservice
launch文件	cyber_launch	roslaunch