CAN总线：Controller Area Network

1 CAN总线综述

不同速度的CAN总线可以通过 网关 链接（延长距离）和转换（传输速度）。
CPU和CAN控制器是一体的，外接收发器芯片如Tja1050/82c250；如果没有CAN控制器，外扩一个MCP2515（SPI）或Sja1000。

组网：
1、环路：两端接上120Ω的匹配电阻；（500k - 1M）
2、开环：终端接上120Ω的匹配电阻。

特点：

1. 无主从之分，每一个节点都可以主动发送消息；优先级ID越小，越高；所有消息以固定格式发送。
2. 没有地址的概念，可以任意添加节点而不用改变其他单元的硬件和应用层。
3. 数据传输是以广播的形式发送的；
4. 可以通过“遥控帧”，请求其他单元发送数据。

1.1 几个重点

1. 隐性位与显性位
   CAN总线是差分信号，CAN总线为“隐性”（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平为2.5V，但是电位差为0V。
   CAN总线为“显性”（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L的电平为3.5V和1.5V，但是电位差为2.5V。

2. 数据帧类型
   标砖数据帧
   
   1）、标识符： 11位ID号；RTR、IDE、RB0：决定帧的性质，遥控（数据）帧，标准（扩展）帧。
   2）、数据长度码：最长8字节；CRC字段：CRC校验；确认区结束符

3. 标准远程帧
   

1.2 位时间特性

CAN总线上所有期间都需要使用相同的比特率。
同步段（SYNC_SEG）：同步段为手段，用于同步CAN总线上的各个节点。输入信号的跳变沿就发生在同步段。同步段尺寸时间为1TQ。
时间段1（BS1）：定义采样点的位置。 时间段2（BS2）：定义发送点的位置。

当然在STM32下有专用寄存器控制这个位时间图。

CAN波特率=系统时钟/分频数/（1*tq+tBS1+tBS2）

tBS1 = tq * (TS1[3:0] + 1)
tBS2 = tq * (TS2[2:0] + 1)
tq = (BRP[9:0] + 1 )*tPCLK
tq表示一个时间单元
TPCLK = APB 时钟的时间周期

总体配置保持：
	tBS1 >= tBS2, tBS2>=1个CAN时钟周期，tBS2>=2tSJW