ROS
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白鸟无言
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ROS报错记录及解决方法(不定期更新)
ROS常见报错和解决方法记录原创 2020-07-31 20:40:02 · 5257 阅读 · 2 评论 -
ROS开机自启设置
使用robot_upstart功能包即可实现节点的开机自启安装功能包安装robot_upstart功能包,本文使用的Ubuntu20对应的ROS版本为noeticsudo apt-get install ros-noetic-robot-upstart如果使用的是Ubuntu18,则还需要安装setprivsudo apt-get install setpriv自启动设置设置自启,以下命令即可设置<package_name>功能包下的<launch_file>.la原创 2021-10-02 17:07:33 · 1261 阅读 · 1 评论 -
机器人自主导航 | ROS与移动底盘通信
本实验是实现机器人自主导航的重要步骤,对于轮式机器人,可以通过在底盘加装轮式里程计的方式来获得机器人的速度数据,这些数据可以用来辅助机器人实现自主定位,同时机器人还需要将控制指令发送给移动底盘,实现自主控制,本实验就将实现ROS与移动底盘的通信。实验环境软件环境:Ubuntu18.04 + ROS melodic、Windows + Keil 5、VSCode硬件环境:Jetson Nano(以下称为ROS端)、小车(以下称为STM32端)实验内容ROS与STM32的通信流程如图所示主要原创 2021-07-08 11:11:48 · 4212 阅读 · 3 评论 -
ROS话题发布和订阅节点的C++&Python实现
本文将分别使用C++和Python来实现话题发布者和订阅者,首先创建一个功能包,命名为topic_pub_sub,添加roscpp,rospy等依赖项。C++实现创建话题发布者在该功能包的src目录下创建publisher.cpp文件,添加如下程序:#include <iostream>#include <sstream>#include <ros/ros.h> // 该文件包含了ROS系统中大部分常用的头文件#include <std_msg原创 2021-07-02 17:11:48 · 4632 阅读 · 3 评论 -
使用VSCode进行远程C++开发
首先在VSCode中安装Remote - WSL插件,重启VSCode,如下图所示,连接WSL如下图所示即为连接成功,这时工作区里没有任何内容,可以选择打开一个文件夹作为工作区此时会弹出对话框,找到要打开的文件夹,点击确定即可(注:图中/mnt/c即表示Windows中的C盘路径)下面用一个简单的CMake工程作为示例,演示VSCode的开发流程。在开始之前,要继续给VSCode安装一些插件,如图首先在src路径下新建一个helloworld.cpp文件,内容如下:#include原创 2021-07-02 12:54:09 · 2234 阅读 · 4 评论 -
Ubuntu20安装ROS noetic
Ubuntu20对应的ROS版本为ROS noetic1. 打开Software&Updates,勾选main、universe、restricted、multiverse这四项。2. 添加ROS软件源,打开终端,执行以下指令:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3. 添加原创 2021-06-13 18:07:18 · 841 阅读 · 0 评论