Ubuntu20安装ROS noetic

Ubuntu20对应的ROS版本为ROS noetic，安装过程如下：

1. 打开Software&Updates，勾选main、universe、restricted、multiverse这四项

2. 添加ROS软件源，打开终端，执行以下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以添加国内镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

执行sudo apt update，更新软件索引，此时会报错，需要重新导入秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key xxxxxx

注意要将xxxxxx更改为报错信息中NO_PUBKEY后的序列，最后再执行sudo apt update即可

4. 安装ROS，使用如下命令安装ROS桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

不需要桌面，只安装基本组件，使用如下命令：

sudo apt install ros-noetic-ros-base

安装时间较长，请耐心等待。安装完毕后，在终端执行roscore，查看是否安装成功。

5. 添加环境变量，在终端执行以下指令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 初始化rosdep
这一步如果不能xx上网的话建议略过，并不影响使用ROS
安装依赖：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化dep:

sudo rosdep init
rosdep update