ROS报错记录及解决方法(不定期更新)

ROS下载缓慢

如果是在国内安装，建议在安装之前先配置国内的镜像源，在软件和更新进行更改即可

参考：Ubuntu18.04下安装ROS

由于没有公钥，无法验证下列签名

安装ROS时报错：

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。

解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

其中F42ED6FBAB17C654要替代为报错时NO_PUBKEY后的序列号

fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录

使用VScode配置ROS开发环境时报错

fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录

解决方法为在创建ROS包时，要选择roscpp依赖项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
)

tf时间戳

出现警告

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame base_link at time 1.59764e+09 according to authority unknown_publisher

解决方法

rosparam set use_sim_time true

安装Realsense的ROS功能包报错

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "ddynamic_reconfigure" with any of the following names:

    ddynamic_reconfigureConfig.cmake
    ddynamic_reconfigure-config.cmake

  Add the installation prefix of "ddynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
  or set "ddynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the
  above files.  If "ddynamic_reconfigure" provides a separate development
  package or SDK, be sure it has been installed.

从https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure/tree/kinetic-devel下载ddynamic_reconfigure，放到/src文件夹下，重新编译即可

运行时报错：undefined symbol

报错信息：

devel/lib//libsampling_planner_lib.so: undefined symbol: _ZN18base_local_planner12CostmapModelC1ERKN10costmap_2d9Costmap2DE

使用以下指令查看具体报错信息：

c++filt _ZN18base_local_planner12CostmapModelC1ERKN10costmap_2d9Costmap2DE

返回：

base_local_planner::CostmapModel::CostmapModel(costmap_2d::Costmap2D const&)

可以看出是找不到base_local_planner依赖项
解决方法：在CMakeList的find_package字段中加入base_local_planner

error: invalid use of non-static member function ‘xxxx’

在订阅话题时，回调函数必须是静态成员或者lambda表达式，不能直接使用类中非静态成员作为回调函数，可以使用boost::bind()函数进行处理，如下：

nh_.subscribe<livox_ros_driver::CustomMsg>("/livox/lidar", 100, 
                                        boost::bind(&ScanRegistration::laserCloudHandler, this, _1));

其中_1表示占位符

使用robot_upstart设置自启时，串口无法打开

有两个解决方法，一是在/etc/udev/rules.d中创建一个新文件，命名为：40-permissions.rules，填入一下内容：

KERNEL=="ttyACM0", MODE="0666"

但是在重启后该节点可能并不会工作，使用sudo service xxxx status查看该服务的状态时，发现有错误：

...'serial::IOException'  what(): IO Exception (16): Device or resource busy...

可能原因是系统还未完全启动，所以解决方法是：在打开串口前要进行延时，等待串口得到操作权限。

进程结束后，roslaunch没有退出

程序运行结束后显示如下，但是并没有退出终端

process has finished cleanly

解决方法：在<node>tag中添加required="true"