使用OpenCV和Dlib的头部姿态估计

最新推荐文章于 2024-07-05 15:01:25 发布

小白学视觉

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文章标签：算法 python 计算机视觉人工智能 opencv

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42722197/article/details/118215998

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本文介绍了头部姿态估计在计算机视觉中的应用，包括虚拟现实、驾驶员辅助系统等场景。通过透视-n点问题（PNP）解决姿态估计，涉及到平移和旋转两种运动。文章讲解了姿态估计所需的2D和3D点、相机内参以及OpenCV中的解决PnP和SolvePnPRansac等算法，还提到了RANSAC在处理噪声数据中的作用。

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在许多应用中，我们需要知道头部相对于相机是如何倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，人们可以使用头部的姿势来呈现场景的正确视图。在驾驶员辅助系统中，一个摄像头可以用头部姿态估计来判断司机是否注意到了道路。当然，我们可以使用基于头部姿势的手势来控制一个没有手的应用程序/游戏。显然，头部姿势估计在生活中是很有用的。

姿态估计是什么？

在计算机视觉中，物体的姿态是指物体相对于摄像机的相对方位和位置。可以通过相对于相机移动物体或相对于物体移动相机来改变姿势。

本篇文章中描述的姿态估计问题通常称为透视-n点计算机视觉术语中的问题或PNP。我们将在下面的章节中更详细地看到，在这个问题中，我们的目标是当我们有一个校准的照相机时，找到一个物体的姿态，并且我们知道N物体上的三维点和图像中相应的2D投影。

如何用数学方法表示摄像机的运动？

三维刚性物体相对于摄像机只有两种运动方式。

1. 平移：将相机从其当前的3D位置移动（X,Y,Z）到一个新的3D位置(X',Y',Z')。正如我们看到的，平移有3个自由度-你可以在X，Y或Z方向移动。翻译用向量表示。t等于(X'-X,Y'-Y,Z'-Z)。

2. 旋转：我们还可以将摄像机旋转到X,Y,Z轴。因此，旋转也有三个自由度。有许多表示旋转的方法。我们可以使用欧拉角(滚动、俯仰和偏航)，a 旋转矩阵，或旋转方向(即轴)和角度.

因此，估计三维物体的姿态意味着找到6个数字--3个用于平移，3个用于旋转。

估计姿态需要什么？

要计算图像中物体的三维姿态，需要以下信息

1. 几个点的二维坐标：我们需要二维(x，y)位置的几个点的图像。在上图情况中，我们可以选择眼角，鼻尖，嘴角等等。面部标志探测器为我们提供了很多可供选择的地方。在本篇文章中，我们将使用鼻尖，下巴，左眼的左角，右眼的右角，嘴角的左下角和嘴角。

2. 相同点的三维位置：我们还需要2D特征点的三维位置。你可能会想，我们需要照片中人的三维模型，以获得三维位置。理想情况下，是的，但实际上并非如此。一个通用的3D模型就足够了。你从哪里得到头部的三维模型？我们不需要一个完整的3D模型。你只需要一些任意参照系中的几个点的3D位置。在本篇文章中，我们将使用以下3D点。