论文题目
题目:Bi-DexHands: Towards Human-Level Bimanual Dexterous Manipulation
Bi-DexHands: 迈向人类水平的双手灵巧操控
作者:Yuanpei Chen; Yiran Geng; Fangwei Zhong; Jiaming Ji; Jiechuang Jiang; Zongqing Lu; Hao Dong; Yaodong Yang
摘要
实现机器人在灵巧操控方面的人类水平仍然是一个关键的开放问题。即使是简单的灵巧操控任务,由于自由度的高数量和异构代理(例如,手指关节)之间合作的需求,也带来了显著的困难。尽管一些研究人员已经利用强化学习(RL)来控制单手操控物体,但需要双手协调合作的任务仍然未被充分探索,因为适合的环境较少,这可能导致困难和次优性能。为了应对这些挑战,我们介绍了Bi-DexHands,这是一个具有两只灵巧手的模拟器,包含20个双手操控任务和数千个目标对象,旨在基于认知科学研究匹配不同水平的人类运动技能。我们在Issac Gym中开发了Bi-DexHands,使用单个NVIDIA RTX 3090实现了超过30,000帧每秒的高效RL训练。基于Bi-DexHands,我们全面评估了不同设置下的