【荐读 IEEE TPAMI】Bi-DexHands: 迈向人类水平的双手灵巧操控

论文题目

题目：Bi-DexHands: Towards Human-Level Bimanual Dexterous Manipulation

Bi-DexHands: 迈向人类水平的双手灵巧操控

作者：Yuanpei Chen; Yiran Geng; Fangwei Zhong; Jiaming Ji; Jiechuang Jiang; Zongqing Lu; Hao Dong; Yaodong Yang

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摘要

实现机器人在灵巧操控方面的人类水平仍然是一个关键的开放问题。即使是简单的灵巧操控任务，由于自由度的高数量和异构代理（例如，手指关节）之间合作的需求，也带来了显著的困难。尽管一些研究人员已经利用强化学习（RL）来控制单手操控物体，但需要双手协调合作的任务仍然未被充分探索，因为适合的环境较少，这可能导致困难和次优性能。为了应对这些挑战，我们介绍了Bi-DexHands，这是一个具有两只灵巧手的模拟器，包含20个双手操控任务和数千个目标对象，旨在基于认知科学研究匹配不同水平的人类运动技能。我们在Issac Gym中开发了Bi-DexHands，使用单个NVIDIA RTX 3090实现了超过30,000帧每秒的高效RL训练。基于Bi-DexHands，我们全面评估了不同设置下的