TPAMI 2024 | 排序3D对应关系的互相投票方法

题目：Mutual Voting for Ranking 3D Correspondences

排序3D对应关系的互相投票方法

作者：J. Yang; X. Zhang; S. Fan; C. Ren; Y. Zhang

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摘要

点云之间的一致对应对于3D视觉任务如配准和识别至关重要。本文提出了一种用于排序3D对应关系的互投方法。关键在于通过在互投方案中同时改进投票者和候选者，来实现可靠的对应关系评分结果。首先，为初始对应集构建一个带有成对兼容性约束的图。其次，引入节点聚类系数，以初步去除部分离群点并加快后续投票过程。第三，我们将图中的节点和边分别建模为候选者和投票者。然后在图中进行互投以对对应关系进行评分。最后，根据投票分数对对应关系进行排序，并将排名靠前的识别为内点。对具有不同干扰和模态的数据集进行了特征匹配、3D点云配准和3D对象识别实验，验证了MV在不同挑战设置下对大量离群点的鲁棒性，并能显著提高3D点云配准和3D对象识别的性能。

关键词

• 3D点云
• 特征匹配
• 互相投票
• 对象识别
• 点云配准

引言

点云特征匹配是3D计算机视觉领域的关键问题之一。作为3D计算机视觉任务的基础，如3D重建、3D对象识别、3D对象跟踪和点云配准，点云特征匹配需要在点云序列中建立正确的点对点对应关系（即匹配）。这种对应关系通常通过两步程序生成：初始对应生成和内点选择。

然而，大多数现有的3D关键点检测器和描述符仍然