rtthread CAN驱动解读

一、CAN中断接收（线程只能非阻塞读）

  线程 Open can设备时，驱动默认初始化并激活 Filter bank0：绑定到FIFO0，single 32-bit scale，mask mode，不过滤报文的任何 bit。

若使能了宏 “RT_CAN_USING_HDR”：

1、CAN2的起始Filter bank 强制设为 14
  PS：应用层在配置 filter时，若要指定使用 filter n，注意使用CAN1时，n不能 >= 14，使用CAN2时，n 不能 < 14）

2、各Filter bank 强制配置为 single 32-bit scale

3、各Filter bank 强制绑定到 FIFO0

4、各Filter bank 设为 mask mode时，IDE位、RTR位 强制需要匹配

5、线程A 传入的ID、mask，都不包含IDE位、RTR位

6、线程A 设置 Filter bank_X 为 List mode时， Filter bank_X被分成 filter 0 和 filter 1，线程A 传入的 ID 写入 filter 0, 传入的 mask 写入 filter 1（即线程A 一次设置了 两个要过滤的报文）。

  存在的问题：线程A 配置Filter bank 或 读CAN报文时都要设置 参数“hdr”，参数“hdr”表示 Filter bank 的编号，共有28个 Filter bank，因此定义数组can->hdr[ 28] ，并使用 filter match index (filter num ) 作为数组的索引。问题是：Filter bank的编号 是定死的，而 filter num 是FIFO0 根据绑定的各个Filter bank的配置自动设置的，二者可能不一样。只要任何一个Filter bank 被线程A设置为 List mode，则 FIFO0中的 Filter Match Index 和 Filter bank编号 不相等，线程A 读指定hdr的报文时就有问题，接收的报文保存到can->hdr[ filter_num ]时也会有问题。

  解决方法：为了让 Filter bank编号 和 filter num 保持一一对应关系，将各Filter bank 强制配置为 single 32-bit scale 、mask mode，即一个Filter bank，只有一个 filter num。不管线程A配置Filter bank 是 List mode 还是 Mask mode，驱动都认为是 Mask mode（在Mask mode时，只要mask值设对，也能实现 List mode）。

​ 线程A 在配置Filter bank时，若模式为 List mode，则 参数mask可忽略（线程A 一次只能设置 一个要过滤的报文）。驱动发现模式为 List mode时，除了把 ID、IDE位、RTR位等过滤值写入Filter bank寄存器外，也会根据 ID、IDE位、RTR位 计算出对应的 mask值，并将mask值写入Filter bank寄存器（驱动通过 Mask mode实现 List mode）。

7、缓存 msg_list_X.data 被APP读取后，将同时脱离链表 can->can_rx->uselist （rt_list_remove(&msg_list_X.list)） 和链表
can->hdr[ msg_list_X.data.hdr ].list （rt_list_remove(&msg_list_X.hdrlist)）,
并插入链表 can->can_rx->freelist
（rt_list_insert_before(&can->can_rx->freelist, &msg_list_X.list))）。

8、应用层如果有多份CAN协议，每份协议都可以定义一个线程，然后每个线程设置自己的过滤器，读的话只读自己设置的过滤器过滤的报文，这样多份协议就相互独立，互不影响。

9、can->hdr[ filter_num ]： 编号为 filter_num 的过滤器 成功过滤一帧报文并保存到FIFO0时，软件在中断函数中从FIFO0读出此报文，并保存到 空闲节点msg_list_X中（链表freelist有节点则直接取出，否则把链表uselist的最老的那个节点取出来），然后把 节点msg_list_X 插入链表 can->hdr[ filter_num ].list、链表uselist。当线程A读报文时，把链表 can->hdr[ filter_num ].list（指定hdr）的首节点 or 链表uselist（不指定hdr）的首节点X 取出并将其内容复制到线程A的buff中，然后将节点X从 链表can->hdr[ filter_num ].list 和 链表uselist 中一起移除，最后把节点X插入链表freelist。

二、CAN中断发送（线程只能阻塞发送）

线程 Open can设备时，驱动默认初始化CAN：

① 禁能自动唤醒，使能bus-off自动管理，禁能自动重发，发送邮箱优先级 by the request order。
② 使能 EWGF、EPVF和BOFF中断（使能后，若 EWGF、EPVF、BOFF三个标志中任何一个置位，则ERRI标志置位）；
使能ERRI中断（使能后，若ERRI标志置位则向NVIC发送CAN1_SCE中断请求）；
在NVIC中使能了 CAN1_SCE中断。

PS：
存在的问题：EWGF、EPVF、BOFF等标志是只读标志，当发送、接收失败次数达到指定阈值时硬件自动置位这些标志，且必须总线恢复正常后标志才能由硬件清零。这样可能出现的问题是，当总线出现了异常，导致can1发送和接收一直失败，则EWGF、EPVF、BOFF等标志最终会置位，并且因为总线一直处于异常状态，这些标志不会由硬件清零，因此它们会一直触发 CAN1_SCE中断，导致CPU卡死在中断中，线程无法被运行。
-----总线上没有接收节点时，节点A发送报文时会卡死在CAN1_SCE中断----
-----CAN总线异常时，节点A会卡死在CAN1_SCE中断-------

解决方法：在CAN1_SCE中断函数中，EWGF、EPVF、BOFF等标志置位时，禁能其对应的中断。


1、线程配置 can->config.privmode 为 RT_CAN_MODE_NOPRIV时：驱动使用链表freelist 来指定 TX Mailbox_X 发送。

  线程A 获取 tx_fifo互斥量（永久等待），从 链表freelist 取出首节点 sndbxinx_list_X 并找到与其绑定的 TX Mailbox_X，接着把报文写到 TX Mailbox_X 并请求发送此邮箱（若无法发送则把节点sndbxinx_list_X 重新插入 链表freelist，并释放 tx_fifo互斥量 ，然后返回线程A），然后永久等待完成量“sndbxinx_list_X.completion”… … 线程A被唤醒后，表明 TX Mailbox_X 发送结束，把 节点sndbxinx_list_X 重新插入 链表freelist，并释放 tx_fifo互斥量，若发送失败（sndbxinx_list_X.result = RT_CAN_SND_RESULT_ERR）则直接返回线程A，否则继续发送线程A 的下一帧报文。

  在CAN1_TX中断函数中，释放完成量“sndbxinx_list_X.completion”，并通过变量“sndbxinx_list_X.result”告诉线程A 发送 TX Mailbox_X是成功还是失败 。

PS：
存在的问题：线程A 使用 TX Mailbox_X 发送时，线程A被挂起永久等待完成量“sndbxinx_list_X.completion”，这个完成量是在 标志RQCP_X置位 触发的 CAN1_TX中断里被释放的。这样可能出现的问题是，在使用自动重传功能时，如果总线异常了，导致 TX Mailbox_X 发送失败了，则 TX Mailbox_X 会重发，RQCP_X保持清零状态，不触发CAN1_TX中断，那么完成量“sndbxinx_list_X.completion”就不会被释放，线程A将一直被挂起，其他所有等待获取tx_fifo互斥量的线程也将一直被挂起。

解决方法：使用自动重传功能后，TX Mailbox_X 发送错误时，RQCP_X标志为0，TERR_X标志为1，且CAN1_SCE中断会触发，在CAN1_SCE中断函数中，遍历 TX Mailbox_0、 TX Mailbox_1、 TX Mailbox_2 三个邮箱，发现 TX Mailbox_X 的 TERR_X 标志为1 且 RQCP_X 标志为0，则说明 TX Mailbox_X 发送失败且使能了重发功能，此时软件手动取消 TX Mailbox_X 的发送（置位ABRQ_X标志），取消后，RQCP_X置位触发CAN1_TX中断，这样在 CAN1_TX中断函数中就可以释放完成量“sndbxinx_list_X.completion”。


2、线程配置 can->config.privmode 为 RT_CAN_MODE_PRIV时：驱动使用线程A指定的 TX Mailbox_X 发送。

  线程A 通过设置 msg.priv 告诉驱动用哪个发送邮箱发送。驱动根据 msg.priv 找到邮箱 TX Mailbox_X（msg.priv表示邮箱编号，取值 0 ~ 2 ），接着把报文写到 TX Mailbox_X 并请求发送此邮箱（若无法发送则返回线程A），然后永久等待完成量“sndbxinx_list_X.completion”… … 线程A被唤醒后，表明 TX Mailbox_X 发送结束，若发送失败（sndbxinx_list_X.result = RT_CAN_SND_RESULT_ERR）则直接返回线程A，否则继续发送线程A 的下一帧报文。

  在CAN1_TX中断函数中，释放完成量“sndbxinx_list_X.completion”，并通过变量“sndbxinx_list_X.result”告诉线程A发送 TX Mailbox_X 是成功还是失败 。

PS：线程A在 用TX Mailbox_X 发送时，若其他线程也调用 device_write() 并使用 TX Mailbox_X 发送，则在rt_completion_wait中 RT_ASSERT失败。

参考资料

[1] https://gitee.com/rtthread/rt-thread/blob/master/components/drivers/can/dev_can.c

[2] https://gitee.com/rtthread/rt-thread/blob/master/bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/drv_can.c