CortexM3内核外设-NVIC

节墨之大刀

已于 2024-09-16 11:19:43 修改

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文章标签： stm32 mcu 单片机

于 2024-09-14 16:50:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42733689/article/details/142260545

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一、NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller, 嵌套向量中断控制器）

当MCU片上外设向NVIC控制器发出中断请求信号后，NVIC根据此中断的优先级来决定是立刻响应还是暂时挂起，如果是立刻响应，则NVIC根据请求信号对应的中断编号，从中断向量表中找到此中断请求对应的中断服务函数（中断向量），并让CPU立刻去运行这个中断服务函数。
PS：可以理解为，当中断X发生且NVIC决定响应此中断时，NVIC让CPU立刻产生硬调用：当CPU正在运行函数A时，NVIC让CPU立刻去运行中断X的服务函数，此时相当于函数A调用了中断X的服务函数，注意调用时函数A的上下文由NVIC硬件负责压栈保存）。
在这里插入图片描述

二、关键概念

1、嵌套
① 每个中断都有可编程的的优先级：根据全局的优先级分组(即PRIGROUP的值)，每个中断的8bit的优先级（STM32只用了高4bit）被拆分成抢占优先级、响应优先级。抢占优先级高的中断触发时，可随时打断抢占优先级低的、正在被CPU执行的中断；在多个中断同时触发或挂起时，响应优先级高的那个中断优先被CPU执行；若多个中断同时触发或挂起，且它们的抢占优先级和响应优先级都相同，则中断编号最小的那个中断优先被CPU执行
PS: CortexM3中，中断的中断优先级的数值越小，其逻辑优先级越高。复位中断的逻辑优先级最高，值为 -3。
② 每个中断都有自己的挂起标志：若中断0、中断1同时触发，此时CPU响应了中断0，则未能被响应的中断1的挂起标志将置位；后面当中断1被CPU响应时，硬件自动将中断1的挂起标志清0。
PS：软件写中断_X的挂起标志，也可手动触发此中断，RTOS正是通过这种方法手动触发PendSV中断并在PendSV中断函数中执行线程切换动作。

2、向量
每个中断都有自己的向量（中断服务函数指针，长度为4Byte）：当NVIC确定要响应中断X时，NVIC先根据中断向量表地址（VTOR寄存器的值，此寄存器值可通过软件修改）找到中断向量表，然后根据中断X的中断编号，从中断向量表中找到与之对应的向量（中断服务函数指针），最后让CPU去运行其中断服务函数。
PS: STM32F0系列（CortexM0）的MCU，中断向量表的地址固定是0，此时可以通过将中断向量表拷贝到RAM起始地址，然后再将RAM起始地址映射为0地址，达到中断向量表重定位的目的。

3、可屏蔽
① 240个外中断(IRQ #0(编号16) ~ IRQ #239(编号255))全都有中断使能、禁能控制位（注意：对于编号1~编号15的系统异常，NVIC固定为永久使能）。
② 有三个全局的中断屏蔽寄存器（只针对抢占优先级屏蔽）：
在这里插入图片描述

三、程序开发流程（以UART1为例）

1、复位后，软件首先重定位中断向量表：

SCB->VTOR = VECT_TAB_BASE_ADDRESS | VECT_TAB_OFFSET;

2、软件配置全局的NVIC中断优先级分组：

HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

3、在UART驱动程序中：
① 编写UART1的中断服务函数 USART1_IRQHandler()，并添加到中断向量表中。
② 在NVIC寄存器中, 设置UART1的中断优先级，并使能UART1中断：

HAL_NVIC_SetPriority(UART1_IRQn, UART1_PRE_PRIORITY, UART1_SUB_PRIORITY);
HAL_NVIC_EnableIRQ(UART1_IRQn);

③ 在UART1中，使能UART1的RXNE（接收不为空中断），TC（发送完成中断）:

 __HAL_UART_ENABLE_IT(UART1, UART_IT_RXNE);
 __HAL_UART_ENABLE_IT(UART1, UART_IT_TC);

参考资料
[1] Joseph Yiu(著)，宋岩(译). Cortex-M3 权威指南.

[2] ARMv7-M_Architecture_Reference_Manual.

[3] CortexM3_Technical_Reference_Manual.