定时器舵机转动角度

1.什么是舵机

下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°

黄色线接受PWM信号，红色及灰色分别接VCC和GND。

2.如何控制舵机？

上述说到黄色线接受PWM信号，通过向黄色线“灌入”PWM信号控制舵机转动。

2.1 PWM信号介绍

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的
时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%，如下图所示。

2.2 如何输出PWM信号

2.2.1 硬件级PWM

通过查阅芯片手册，IO会标注这个输入输出口是否为PWM口，如下图的增强c51

2.2.2 软件模拟PWM

如果没有集成PWM功能，通过控制IO口进行软模拟输出，其精度相较于硬件会差一些。本文采用的STC89C52没有PWM口，通过软件来进行模拟PWM信号，通过配置PWM信号占空比进而控制舵机的旋转角度，对应关系如下所示：
数据：
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右PWM一个周期为20ms，故定时器需要定时20ms,在20ms内配置高低电平的配比，实现角度的精确控制。最小定时单位为0.5ms,定义 
        20ms = 0.5ms * 40

也就是说当定时器溢出40次时，完成一个PWM波形周期。

3.代码实现

本文单片机型号为STC89C52。

实现功能：黄色信号线链接单片机P1.1口，每隔2s从0度切换到90度

3.1 定时器配置

 1.定义P1.1口为PWM信号输出口；

2.定义全局变量 cnt 用于统计定时器溢出的次数(后续中断函数中会用到，所以定义为全局变量)； 

3.定义角度变量 jd;

        根据2.2.2中可知， 

           jd=1即高电平持续0.5ms-------------舵机转动0度； 
            jd=2即高电平持续 1.0ms-------------舵机转动45度； 
             jd=3即高电平持续 1.5ms-------------舵机转动90度； 
              jd=4即高电平持续2.0ms------------舵机转动135度；
              jd=5即高电平持续    2.5ms------------舵机转动180度；

更改变量 jd 即可控制舵机实现不同角度转动

3.初始化定时器，定时0.5ms。

具体实现如下：

#include <REGX52.H>
sbit sg90_con=P1^1;
int cnt=0; //配置为全局变量
int jd;//定义角度
void Timer0Init()
{
//	1.配置定时器0工作模式  16位计时
	TMOD=0x01;
//	2.给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
//	3.开始计时
	TR0=1;
	TF0=0;//可有可无，稳妥起见，可以先初始化一下
//4.打开定时器0中断
	ET0=1;
//5.打开总中断
	EA=1;
}

 3.2 中断函数

1.定时器溢出后cnt++,记录溢出次数，当cnt<jd时实现高电平输出，否则低电平输出。（这一步骤是控制PWM波形生成，jd为角度，修改jd的值控制舵机角度转动，具体3.1.3中已说明）。

2.当cnt=40时，已经过了20ms，PWM一个周期已经执行完毕。故刷新状态，重新开始另一个周期。

具体实现如下：

void Timer0Handler() interrupt 1
{

	cnt++;//统计定时器溢出的次数
			
	//重新给初值
	TL0 = 0x33;		
	TH0 = 0xFE;
	
	if(cnt<jd)
	{
		sg90_con=1;	//高电平
	}
					
	else
	{
		sg90_con=0;//低电平
	}				
			
	if(cnt == 40)//爆表了40次，经过了20ms,完成一个周期
	{
		cnt=0;  //重新让cnt从0计算，计算一下次的20ms
		sg90_con=1;					
			
	}
		

}

 3.3 主函数实现

将代码进行整合，烧录至单片机内。

具体实现如下：

void ()
{
    Delay300ms();//上电先让硬件稳定一下
    Time0Init(); //初始化定时器
    jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
    cnt = 0;
    sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
    //每隔两秒切换一次角度

    while(1){
    jd = 4; //135度 2ms高电平
    cnt = 0;//定时器溢出次数置为0
    Delay2000ms();//软件延时两秒
    jd = 1; //0度 0.5ms高电平
    cnt = 0;//定时器溢出次数置为0
    Delay2000ms();软件延时两秒
    }
}
    

3.4 完整代码实现 

#include <REGX52.H>

sbit sg90_con=P1^1;

int cnt=0; //配置为全局变量
int jd;

void Timer0Init()
{
//	1.配置定时器0工作模式  16位计时
	
	TMOD=0x01;
	
//	2.给初值，定一个10ms出来
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
//	3.开始计时
	TR0=1;
	
	TF0=0;//可有可无，稳妥起见，可以先初始化一下
	
	//4.打开定时器0中断
	ET0=1;
	
	//5.打开总中断
	EA=1;
	
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;


	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;


	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}




void main()
{
	
	Delay300ms();//上电后让硬件稳定下
	Timer0Init();//初始化定时器
	jd=1;//初始化角度是0度0.5ms高电平
	cnt=0;
	sg90_con=1;//一开始为高电平
	

	
	while(1)
	{
	
		jd=3;//90度 1.5ms高电平
		
		Delay2000ms();
		jd=1; // 0度
		Delay2000ms();
		
	}
	
}

void Timer0Handler() interrupt 1
{


	cnt++;//统计爆表次数
			
	//重新给初值
	TL0 = 0x33;		
	TH0 = 0xFE;
	
	if(cnt<jd)
	{
		sg90_con=1;	
	}
			
			
	else
	{
		sg90_con=0;
	}	
			
			
	if(cnt == 40)//爆表了100次，经过了1s
	{
		cnt=0;  //当100次表示1s,重新让cnt从0计算，计算一下次的1s
		sg90_con=1;					
			
	}
		
	
	

}