Github项目推荐 | 腿式机器人通用控制架构 Free Gait

Free Gait - An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots

by leggedrobotics

Free Gait 是一个软件框架，它可以用来对腿式机器人进行多功能、强大且面向任务的控制。Free Gait 的界面定义了一个全身抽象层，以适应各种任务 - 空间控制命令，如末端执行器，关节和基础运动。使用全身反馈控制器跟踪定义的运动任务，以确保即使在滑动和外部干扰下也能实现准确且稳健的运动执行。Free Gait 框架的应用包括机器人的直观远程操作、行为的高效脚本化以及运动和步态规划功能的完全自主操作。

注：源代码根据 BSD 3-Clause license 发布。

作者：PéterFankhauser

维护者：PéterFankhauser，pfankhauser @anybotics.com

贡献者：Samuel Bachmann，Dario Bellicoso，Thomas Bi，Remo Diethelm，Christian Gehring

隶属：ANYbotics

本项目最初是在苏黎世联邦理工学院RSL开发的。

Github项目地址：

【此内容仅技术交流小组可见】

 

文章

如果你在学术范畴内使用本项目，请引用以下文章：

• Fankhauser, D. Bellicoso, C. Gehring, R. Dubé, A. Gawel, M. Hutter, "Free Gait – An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots", in IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2016. (PDF)

  @inproceedings{Fankhauser2016FreeGait,
      author = {Fankhauser, P{\'{e}}ter and Bellicoso, C. Dario and Gehring, Christian and Dub{\'{e}}, Renaud and Gawel, Abel and Hutter, Marco},
      booktitle = {IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots},
      title = {
  {Free Gait – An