四元数的简单介绍【后续补充】

介绍

四元数是一种数学工具，可以用来表示旋转和方向。在三维空间中，一个旋转可以通过绕一个轴旋转一定的角度来描述。这个轴可以用一个向量来表示，旋转角度可以用一个标量来表示。而四元数则使用一个四元组来表示这个旋转：

$q=w+xi+yj+zk$

其中，$w$ 为标量部分，$x,y,z$ 为向量部分，$i,j,k$ 为虚数单位，满足：

$i^2=j^2=k^2=ijk=-1$

四元数的乘法运算可以用来组合多个旋转，从而得到一个新的旋转。具体来说，假设我们有两个四元数 $p$ 和 $q$ 分别表示两个旋转，则它们的乘积 $p\ast q$ 表示将 $q$ 所描述的旋转先进行，再进行 $p$ 所描述的旋转。

在四元数中，单位向量 $(x,y,z)$ 可以表示一个方向。具体来说，一个单位向量 $(x,y,z)$ 可以表示一个绕以原点为中心、以该向量为轴的旋转。我们可以构造一个四元数：

$q=\cos (\frac{\theta }{2})+x\sin (\frac{\theta }{2})i+y\sin (\frac{\theta }{2})j+z\sin (\frac{\theta }{2})k$

其中，$\theta$ 表示旋转角度，$(x,y,z)$ 表示旋转轴的方向向量。这个四元数描述了一个绕 $(x,y,z)$ 轴旋转 $\theta$ 角度的旋转。

因此，四元数可以用来表示旋转和方向。它们具有很多优点，比如可以进行快速的旋转和方向计算，并且可以轻松地组合多个旋转。

计算示例

以下是一个简单的四元数计算示例：

假设有两个四元数：

$q_1=2+i-j+3k$

$q_2=-1+2i+2j-4k$

要计算 $q_1$ 和 $q_2$ 的乘积，可以使用以下公式：

$(a_1+b_{1}i+c_{1}j+d_{1}k)(a_2+b_{2}i+c_{2}j+d_{2}k)=(a_1{a}_2-b_1{b}_2-c_1{c}_2-d_1{d}_2)+(a_1{b}_2+b_1{a}_2+c_1{d}_2-d_1{c}_2)i+(a_1{c}_2-b_1{d}_2+c_1{a}_2+d_1{b}_2)j+(a_1{d}_2+b_1{c}_2-c_1{b}_2+d_1{a}_2)k$

将 $q_1$ 和 $q_2$ 带入上面的公式，得到：

$(2)(-1)-(1)(2)-(-1)(2)-(3)(-4)+((2)(2)+(1)(-1)+(-1)(-4)-(3)(2))i+((2)(2)-(1)(-4)+(-1)(-1)+(3)(2))j+((2)(-4)+(1)(2)+(-1)(2)+(3)(-1))k$

化简后得到：

$-19+4i-4j-4k$

因此，$q_1$ 和 $q_2$ 的乘积为 $-19+4i-4j-4k$。