UltimateSLAM环境配置并运行，使用自己的事件相机DVXplorer测试

Installation of Ultimate SLAM

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic
• PPA repository for Focal (20.04 LTS) and Jammy (22.04 LTS)：

	sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation
	sudo apt-get update
	sudo apt-get install dv-gui

如果不科学上网可能会很慢或者执行不了

其他平台请参考官网：https://inivation.gitlab.io/dv/dv-docs/docs/getting-started.html#ubuntu-linux

• For Ceres, you need to install the following packages:

	sudo apt install liblapack-dev libblas-dev

• 建立工作区间，并配置编译模式为release，如果是debug模式，跑数据集的时候会卡顿：

	mkdir -p ~/uslam_ws/src && cd ~/uslam_ws
	catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 在src下克隆uslam项目，并手动克隆第三方依赖包：

	git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_ultimate_slam_open.git
	git clone dependencies.yaml文件里面所涉及的包，在rpg_ultimate_slam_open里面

• 编译有点点慢，耐心等待下就好了

	catkin build ze_vio_ceres

Run Examples

这里具体看他们的文档吧：链接

说下效果，根据这位大佬提供的参数，用EVO工具评估公开数据集基本能复现论文E+I模式下的精度，17年那篇，E+F+I模式没有跑过

Run Live Demo

Calibration

目前实验室拥有DVXplorer这款事件相机，通过dv-gui软件进行相机内参标定，事件相机和IMU联合标定变换矩阵T，但效果不好，T设置为单位矩阵还算可以。

新建一个launch文件和yaml文件

复制一份 ijrr17_events_only.launch，改名 live_DVXplorer.launch，在 calibration 目录下新建一个yaml文件，填入相机内参

launch文件里面的camera_name改为指定的相机配置yaml文件

--calib_filename=$(find ze_vio_ceres)/../../calibration/$(arg camera_name).yaml

• 运行事件相机sdk

	roslaunch dvs_renderer dvxplorer_mono.launch

• 运行UltimateSLAM E+I 模式

	source devel/setup.bash
	roslaunch ze_vio_ceres live_DVXplorer.launch

• 最后说下效果，在小场景中，高速动态下确实有着惊人的表现，事件合成帧也非常清晰（这个得多尝试几组参数），但是并没有调试出他们组拿着甩来甩去还能跟踪上效果，实在是令人羡慕。