工作日志：用程序驱动双臂机器人

未经过实际测验，只是思路和大致步骤。

1.程序的编写

参考RobotPlanning_test.cpp和Daul_Arm_RobotPlanning_test.cpp文件，若想用自己的算法，大致步骤如下：

（1）将算出的各组关节角度值的数据封装成moveit_msgs::RobotTrajectory数据结构，封装之前先查一下应该包含哪些数据，通常情况下应包含角度值，角速度和角加速度值以及时间戳等，角速度和角加速度通常是由角度值进行插值运算之后计算得到的，要注意角度值，角速度值以及角加速度值都不能超过极限值，角度值的极限可参考xacro文件里面的设定，角速度值和角加速度值的极限参考RobotPlanning_test.cpp和Daul_Arm_RobotPlanning_test.cpp中的设置；

（2）使用SendTrajectory函数即可使机械臂运动，PlanPose函数只是规划轨迹用。

2.具体步骤

（1）仔细阅读sdk接口函数使用说明.pdf文档，将头文件和例程库文件保存好。

（2）参考工作日志：双臂机器人PC端运行，若在PC端已能正常运行则已配置完毕。

（3）打开终端，先执行

 roslaunch santificoros Driver.launch

再执行

 roslaunch santificoros robot_rviz.launch

（4）配置好示教器，如果程序只涉及到单臂的运动的话，和工作日志：双臂机器人PC端运行中的示教器配置一致，详细参考EH18C双臂使用方法.pdf文档。如果涉及到双臂的运动，目前无法做到双臂同时运动，示教器上在“运行”模式下，可选择切换至“Robot-All”模式，可同时运行多个机械臂的作业文件，但程序里面只能将一个机械臂的数据发送完成之后才能发送另一个机械臂的数据，因此不能同时运动。