双臂UR5的Gazebo配置

分别创建两个功能包，分别为dual_ur_description和dual_ur_gazebo，前者存放ur5的双臂模型文件，后者存放Gazebo的相关文件。

1 dual_ur_description

在dual_ur_description中将官方提供的ur_description功能包中的所有文件放入，在urdf文件中新建dual_ur5_robot.urdf.xacro和dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro两个文件，前者表示关节运动不限制的ur5双臂模型，后者在前者的基础上增加了关节限制。此外还需要在launch文件夹中创建dual_ur5_upload.launch文件，用于将双臂ur5模型的xacro文件上传至参数服务器。

1.1 dual_ur5_robot.urdf.xacro

dual_ur5_robot.urdf.xacro代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"   name="dual_ur" >
  <!--grey-->
  <material name="grey">
    <color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
  </material>
  <material name="black">
    <color rgba="0.0 0.0 0.0  1.0"/>
  </material>
  <!-- prefix of two arms -->
  <xacro:property name="prefix1" value="left_" />
  <xacro:property name="prefix2" value="right_" />
  <!-- transmission -->
  <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>

  <!-- common stuff -->
  <xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/common.gazebo.xacro" />

  <!-- ur5 -->
  <xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/ur5.urdf.xacro" />

  <!-- arm -->
  <!-- left_arm -->
  <xacro:ur5_robot prefix="left_" joint_limited="false"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
  />
  <!-- right_arm -->
  <xacro:ur5_robot prefix="right_" joint_limited="false"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
  />

  <link name="world" />

  <joint name="${prefix1}world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link = "${prefix1}base_link" />
    <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
  </joint>

  <joint name="${prefix2}world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link = "${prefix2}base_link" />
    <origin xyz="1 1 0" rpy="0 0 3.1415926" />
  </joint>
 
</robot>

关键部分：

<!-- ur5 -->
  <xacro:include filename="$(find dual_ur_description)/urdf/ur5.urdf.xacro" />

  <!-- arm -->
  <!-- left_arm -->
  <xacro:ur5_robot prefix="left_" joint_limited="false"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
  />
  <!-- right_arm -->
  <xacro:ur5_robot prefix="right_" joint_limited="false"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
  />

首先载入ur5.urdf.xacro模型文件，这个是官方提供的单个ur5的模型文件，而后分别调用该文件创建了左右两个ur5机械臂。

  <link name="world" />

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