SLAM
文章平均质量分 90
有关SLAM的常见框架以及所需要的数学原理
愤怒的卤蛋
这个作者很懒,什么都没留下…
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多视图几何(13)_仿射对极几何
仿射摄像机非常有用并且是许多实际情形的很好的近似,其最大优点在于:由于它的线性特征,许多最优算法可以用线性代数实现,而针对摄影摄像机的解法或者涉及到高阶多项式或者仅能用数值最小化才能实现。原创 2023-11-11 00:15:13 · 66 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(12)_场景平面和单应
一张平面上的点的图像与其在第二幅视图中的对应图像由一个(平面)单应相关联。这是一个射影关系,因为它进依赖于平面和直线的相交。这一事实被说成是该平面诱导了两幅视图之间的一个单应。该单应映射把一幅视图中的点转移到另一幅视图中,好像它们是平面上点的图像两幅视图之间存在两种关系。原创 2023-11-11 00:13:02 · 55 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(11)_结构计算
本章介绍3D点在两幅视图上的像和这些视图的摄像机矩阵给定时,如何计算该点的位置。因为被测量点xx′都有误差,所以从点反向投影额射线不共面。这意味着不存在准确的满足xPXx′P′X的点X,并且图像点不满足对极几何约束x′TFx0。三角测量法的一个理想特性是其在重构的某种适当的变换下保持不变。三角测量法的关键思想是估计一个精确满足给定的摄像机几何的3D点X,因此它投影为xPXx′P′X且目标是由图像测量xx′来估计XxPXx′P′。原创 2023-11-11 00:12:37 · 85 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(10)_基本矩阵F的计算
基本矩阵满足x′Fx0用向量f表示由F的元素按行优先顺序排列的9维度列向量,则有Af0A是n对匹配点组成的n×9矩阵,f的最小二乘解对应于A的最小奇异值的奇异向量,即SVD分解中矩阵V的最后一列。基本矩阵的一个重要性质是它是奇异的,然后直接求解出的矩阵F一般情况的秩不是2,因此需要采取步骤强制这种约束。实现方法是修正由A的SVD分解得到的F。矩阵F被在约束detF′0下最小化Frobenius范数∥F′−F∥的F′来代替。原创 2023-11-11 00:11:23 · 119 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(9)_摄像机和结构的3D重构
若没有场景在某个3D坐标系下的位置信息,一般不可能从一对视图中重构该场景的绝对位置和朝向,甚至不知道场景整体的尺度。仅有图像来确定场景要相差一个相似变换HSHSR0Ttλ以HSXi代替Xi,分别以PHS−1P′HS−1代替摄像机PP′不会改变被观察的图像点,本质是不会影响标定矩阵K。原创 2023-11-11 00:08:57 · 45 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(8)_对极几何和基本矩阵
对极几何是两幅视图之间内在的射影几何,它独立于场景结构,只依赖于摄像机的内参数和相对姿态。基本矩阵F概括了这个内在几何,它是一个秩为2的3×3矩阵。如果一个3维空间点X在第一、第二幅视图中的像分别为xx′,则这两个图像点满足关系x′Fx0。原创 2023-11-11 00:08:25 · 44 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(7)_进一步讨论单视图几何
轮廓生成元Γ\GammaΓ是影像射线与曲面SSS的所有切点XXX构成的集合。对应的图像视在轮廓线/外形线/轮廓γ\gammaγ是XXX的图像点xxx构成的集合,即γ\gammaγ是Γ\GammaΓ的映射假设二次曲面是一个球面,那么摄像机中心CCC与二次曲面之间的射线锥面是一个正圆锥面,即轮廓生成元是一个圆,该圆所在平面垂直于摄像机中心和球心的连线。球面的图像有该圆锥面域图像平面相交得到,是一个经典的圆锥截线,所以一个求得外形线是一条二次曲线。对上述几何实体进行333维射影变换就可扩展到一般情况。在射影变换下原创 2023-11-11 00:07:51 · 79 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(6)_摄像机矩阵P的计算
PP。原创 2023-11-11 00:06:50 · 40 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(5)_摄像机模型
摄像机模型有限摄像机基本针孔模型投影中心/摄像机中心/光心CCC位于欧式坐标系的原点图像平面或聚焦平面为Z=fZ=fZ=f摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线主轴与图像平面的交点称为主点ppp过摄像机中心且平行于图像平面的平面称为摄像机的主平面从世界坐标系到图像坐标系的中心投影:(X,Y,Z)T⟼(fX/Z,fY/Z)(X,Y,Z)^T \longmapsto (fX/Z,fY/Z)(X,Y,Z)T⟼(fX/Z,fY/Z)齐次坐标表示中心投影[XYZ1]⟼[fXfYZ原创 2023-11-11 00:06:04 · 94 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(4)_算法评价和误差分析
εres=(12n∑i=1nd(xi′,x^i′)2)1/2\varepsilon_{res} = (\frac1{2n} \sum_{i=1}^n d(x_i^\prime,\hat{x}_i^\prime)^2)^{1/2}εres=(2n1i=1∑nd(xi′,x^i′)2)1/2εres=14n(∑i=1nd(xi,x^i)2+∑i=1nd(xi,x^i′)2)1/2\varepsilon_{res} = \frac1{\sqrt{4n}}(\sum_{i=1}^n d(x_i,\h原创 2023-11-11 00:02:18 · 35 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(3)_估计—2D射影变换
首先讨论已知4组2D到2D的对应点xi⟺xi′,确定H的一种简单线性算法。变换方程由xi′Hx给出,由于等号两边相差一个比例系数,改为xi′×Hxi0记H的j行为hjTHxih1Txih2Txih3Txi记xi′xi′yi′wi′,则叉积可表示为xi′×Hxiyi′h3Txi−w。原创 2023-11-10 23:58:32 · 90 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(2)_3D射影几何与变换
3D射影几何与变换点和射影变换齐次向量X=(X1,X2,X3,X4)T,X4≠0\pmb X=(X_1,X_2,X_3,X_4)^T,X_4 \neq 0X=(X1,X2,X3,X4)T,X4=0表示IR3IR^3IR3中非齐次坐标(X,Y,Z)T(X,Y,Z)^T(X,Y,Z)T的点,X4=0X_4=0X4=0表示无穷远点IP3IP^3IP3上的射影变换:X′=HX\pmb X^\prime = H \pmb XX′=HX平面、直线和二次曲面的表示和变换在IP3IP^3IP3中原创 2023-11-10 23:56:22 · 52 阅读 · 0 评论 -
多视图几何(1)_2D射影几何与变换
2D射影几何与变换2D射影平面点和直线此处介绍了将二维标准欧式几何空间中的点和直线IR2\rm IR^2IR2使用IR3\rm IR^3IR3中的表达方式,映射到射影空间IP2\rm IP^2IP2中直线的齐次表示:I=(a,b,c)T\pmb I=(a,b,c)^TI=(a,b,c)T代表直线ax+by+c=0ax+by+c=0ax+by+c=0点的齐次表示:x=(x1,x2,x3)T\pmb x=(x_1,x_2,x_3)^Tx=(x1,x2,x3)T代表点(x1/x3,x2/x原创 2023-11-10 23:52:46 · 134 阅读 · 0 评论