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RSS订阅原创 多视图几何(13)_仿射对极几何
仿射摄像机非常有用并且是许多实际情形的很好的近似，其最大优点在于：由于它的线性特征，许多最优算法可以用线性代数实现，而针对摄影摄像机的解法或者涉及到高阶多项式或者仅能用数值最小化才能实现。
2023-11-11 00:15:13
78
原创 多视图几何(12)_场景平面和单应
一张平面上的点的图像与其在第二幅视图中的对应图像由一个（平面）单应相关联。这是一个射影关系，因为它进依赖于平面和直线的相交。这一事实被说成是该平面诱导了两幅视图之间的一个单应。该单应映射把一幅视图中的点转移到另一幅视图中，好像它们是平面上点的图像两幅视图之间存在两种关系。
2023-11-11 00:13:02
68
原创 多视图几何(11)_结构计算
本章介绍3D点在两幅视图上的像和这些视图的摄像机矩阵给定时，如何计算该点的位置。因为被测量点xx′都有误差，所以从点反向投影额射线不共面。这意味着不存在准确的满足xPXx′P′X的点X，并且图像点不满足对极几何约束x′TFx0。三角测量法的一个理想特性是其在重构的某种适当的变换下保持不变。三角测量法的关键思想是估计一个精确满足给定的摄像机几何的3D点X，因此它投影为xPXx′P′X且目标是由图像测量xx′来估计XxPXx′P′。
2023-11-11 00:12:37
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原创 多视图几何(10)_基本矩阵F的计算
基本矩阵满足x′Fx0用向量f表示由F的元素按行优先顺序排列的9维度列向量，则有Af0A是n对匹配点组成的n×9矩阵，f的最小二乘解对应于A的最小奇异值的奇异向量，即SVD分解中矩阵V的最后一列。基本矩阵的一个重要性质是它是奇异的，然后直接求解出的矩阵F一般情况的秩不是2，因此需要采取步骤强制这种约束。实现方法是修正由A的SVD分解得到的F。矩阵F被在约束detF′0下最小化Frobenius范数∥F′−F∥的F′来代替。
2023-11-11 00:11:23
128
原创 多视图几何(9)_摄像机和结构的3D重构
若没有场景在某个3D坐标系下的位置信息，一般不可能从一对视图中重构该场景的绝对位置和朝向，甚至不知道场景整体的尺度。仅有图像来确定场景要相差一个相似变换HSHSR0Ttλ以HSXi代替Xi，分别以PHS−1P′HS−1代替摄像机PP′不会改变被观察的图像点，本质是不会影响标定矩阵K。
2023-11-11 00:08:57
55
原创 多视图几何(8)_对极几何和基本矩阵
对极几何是两幅视图之间内在的射影几何，它独立于场景结构，只依赖于摄像机的内参数和相对姿态。基本矩阵F概括了这个内在几何，它是一个秩为2的3×3矩阵。如果一个3维空间点X在第一、第二幅视图中的像分别为xx′，则这两个图像点满足关系x′Fx0。
2023-11-11 00:08:25
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原创 多视图几何(7)_进一步讨论单视图几何
轮廓生成元Γ\GammaΓ是影像射线与曲面SSS的所有切点XXX构成的集合。对应的图像视在轮廓线/外形线/轮廓γ\gammaγ是XXX的图像点xxx构成的集合，即γ\gammaγ是Γ\GammaΓ的映射假设二次曲面是一个球面，那么摄像机中心CCC与二次曲面之间的射线锥面是一个正圆锥面，即轮廓生成元是一个圆，该圆所在平面垂直于摄像机中心和球心的连线。球面的图像有该圆锥面域图像平面相交得到，是一个经典的圆锥截线，所以一个求得外形线是一条二次曲线。对上述几何实体进行333维射影变换就可扩展到一般情况。在射影变换下
2023-11-11 00:07:51
91
原创 多视图几何(5)_摄像机模型
摄像机模型有限摄像机基本针孔模型投影中心/摄像机中心/光心CCC位于欧式坐标系的原点图像平面或聚焦平面为Z=fZ=fZ=f摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线主轴与图像平面的交点称为主点ppp过摄像机中心且平行于图像平面的平面称为摄像机的主平面从世界坐标系到图像坐标系的中心投影：(X,Y,Z)T⟼(fX/Z,fY/Z)(X,Y,Z)^T \longmapsto (fX/Z,fY/Z)(X,Y,Z)T⟼(fX/Z,fY/Z)齐次坐标表示中心投影[XYZ1]⟼[fXfYZ
2023-11-11 00:06:04
101
原创 多视图几何(4)_算法评价和误差分析
εres=(12n∑i=1nd(xi′,x^i′)2)1/2\varepsilon_{res} = (\frac1{2n} \sum_{i=1}^n d(x_i^\prime,\hat{x}_i^\prime)^2)^{1/2}εres=(2n1i=1∑nd(xi′,x^i′)2)1/2εres=14n(∑i=1nd(xi,x^i)2+∑i=1nd(xi,x^i′)2)1/2\varepsilon_{res} = \frac1{\sqrt{4n}}(\sum_{i=1}^n d(x_i,\h
2023-11-11 00:02:18
44
原创 多视图几何(3)_估计—2D射影变换
首先讨论已知4组2D到2D的对应点xi⟺xi′，确定H的一种简单线性算法。变换方程由xi′Hx给出，由于等号两边相差一个比例系数，改为xi′×Hxi0记H的j行为hjTHxih1Txih2Txih3Txi记xi′xi′yi′wi′，则叉积可表示为xi′×Hxiyi′h3Txi−w。
2023-11-10 23:58:32
96
原创 多视图几何(2)_3D射影几何与变换
3D射影几何与变换点和射影变换齐次向量X=(X1,X2,X3,X4)T,X4≠0\pmb X=(X_1,X_2,X_3,X_4)^T,X_4 \neq 0X=(X1,X2,X3,X4)T,X4=0表示IR3IR^3IR3中非齐次坐标(X,Y,Z)T(X,Y,Z)^T(X,Y,Z)T的点，X4=0X_4=0X4=0表示无穷远点IP3IP^3IP3上的射影变换：X′=HX\pmb X^\prime = H \pmb XX′=HX平面、直线和二次曲面的表示和变换在IP3IP^3IP3中
2023-11-10 23:56:22
68
原创 多视图几何(1)_2D射影几何与变换
2D射影几何与变换2D射影平面点和直线此处介绍了将二维标准欧式几何空间中的点和直线IR2\rm IR^2IR2使用IR3\rm IR^3IR3中的表达方式，映射到射影空间IP2\rm IP^2IP2中直线的齐次表示：I=(a,b,c)T\pmb I=(a,b,c)^TI=(a,b,c)T代表直线ax+by+c=0ax+by+c=0ax+by+c=0点的齐次表示：x=(x1,x2,x3)T\pmb x=(x_1,x_2,x_3)^Tx=(x1,x2,x3)T代表点(x1/x3,x2/x
2023-11-10 23:52:46
204
原创 信息熵总结
熵、相对熵与互信息熵熵信息是对不确定性的消除。熵是随机变量不确定度的度量。设XXX是一个离散型随机变量，其字母的取值空间为X\mathcal{X}X，概率密度函数p(x)=Pr(X=x),x∈Xp(x)=Pr(X=x),x \in \mathcal{X}p(x)=Pr(X=x),x∈X。一个离散型随机变量XXX的熵H(X)H(X)H(X)定义为H(X)=−∑x∈Xp(x)log2p(x)H(X) = - \sum_{x\in \mathcal{X}} p(x) \log_2 {p(x)}H(
2023-11-10 22:46:44
87
原创 凸优化总结
凸集仿射集合和凸集直线与线段y=θx1+(1−θ)x2{θ∈[0,1]线段θ∈R,直线y=\theta x_1 +(1-\theta)x_2 \begin{cases}\theta \in [0,1] &\text{线段} \\\theta \in R, &\text{直线}\end{cases}y=θx1+(1−θ)x2{θ∈[0,1]θ∈R,线段直线仿射集合集合CCC中连接任意两点的直线仍然在CCC中，则CCC是一个仿射集,即C⊆Rn,∀x1,x2∈CC \
2023-11-10 22:46:12
91
原创 数值分析（四）
VkAVk−1模最大特征值唯一λ1k→∞limVikVik1xcVk模最大特征值不唯一不同初始值对应不同的特征向量模最大特征值有不同符号λ12k→∞limVkVk2λ2−λ1Vk1λ1Vk≈x1λ1Vk1−λ1Vk≈x2λ2。
2023-11-10 22:45:31
25
原创 数值分析（三）
函数的最佳平方逼近与数据的最小二乘拟合预备知识赋范线性空间：(V,∥⋅∥)(V,\parallel \cdot \parallel)(V,∥⋅∥)。VVV是线性空间，∥⋅∥\parallel \cdot \parallel∥⋅∥是VVV上的范数定义区间[a,b][a,b][a,b]上连续函数的集合C[a,b]C[a,b]C[a,b]上的范数∥f∥2=[∫abf2(x)dx]12\parallel f \parallel_2 = \bigg[ \int_a^bf^2(x) dx \bigg]^{
2023-11-10 22:44:55
126
原创 数值分析（二）
解线性代数方程组的迭代法向量序列和矩阵序列的极限见矩阵论部分迭代法的基本理论简单迭代及其收敛性Ax=b ⟺ x=Bx+g⟹x(k+1)=Bx(k)+g\begin{aligned}Ax = b &\iff x = Bx+g \\&\Longrightarrow x^{(k+1)} = Bx^{(k)} + g\end{aligned}Ax=b⟺x=Bx+g⟹x(k+1)=Bx(k)+g若{x(k)}k=0∞→x‾\{x^{(k)}\}_{k=0}^\infty
2023-11-10 22:41:59
104
原创 数值分析（一）
基础知识误差类型及传播误差类型定义绝对误差e(x∗)=x∗−xe(x^*) = x^* - xe(x∗)=x∗−x绝对误差限∣e(x∗)∣≤ε(x∗)\mid e(x^*)\mid \leq \varepsilon(x^*)∣e(x∗)∣≤ε(x∗)相对误差$e_r(x^) = \cfrac{x^ - x}{x} $相对误差限∣er(x∗)∣≤εr(x∗)\mid e_r(x^*) \mid \leq \varepsilon_r(x^*)∣er(x∗)∣≤
2023-11-10 22:41:10
83
原创 矩阵论（四）
广义逆矩阵广义逆矩阵的概念设A∈Cm×nA \in C^{m \times n}A∈Cm×n，如果X∈Cn×mX \in C^{n \times m}X∈Cn×m满足下列四个Penrose\text{Penrose}Penrose方程AXA=AAXA=AAXA=AXAX=XXAX=XXAX=X(AX)H=AX(AX)^H = AX(AX)H=AX(XA)H=XA(XA)^H = XA(XA)H=XA的几个或全部，则称XXX为AAA的广义逆矩阵。满足全部的称为AAA的Moore-Penros
2023-11-10 22:39:47
173
原创 矩阵论（三）
A∈Cnn×nΔk0⟺ALR⟺有唯一解⎩⎨⎧LDRA∈Crn×nΔk0⇒ALRA∈Cn×nA是Hermite正定矩阵⇒AGGHCholesky。
2023-11-10 22:38:41
340
原创 矩阵论（二）
设幂级数∑k0∞akzk∑k0∞akzk的收敛半径为rrr，且当∣z∣r∣z∣<r时，幂级数收敛于函数fzf(z)fz，即fz∑k0∞akzk∣z∣rfzk0∑∞akzk∣z∣<r如果A∈Cn×nA∈Cn×n满足ρArρAr，则称收敛的矩阵幂级数∑k0∞akAk∑k0∞akAk。
2023-11-10 22:37:46
162
原创 矩阵论总结（一）
【本文基于线性代数知识，将线性代数的内容扩展到复数域，包含线性代数的内容均已省略】矩阵的相似变换Jordan\rm JordanJordan标准形并不是所有矩阵都可以相似于对角阵，但所有矩阵都可相似于一个Jordan\rm JordanJordan矩阵。设A∈Cn×n\pmb A\in \pmb C^{n\times n}A∈Cn×n，则A\pmb AA与一个Jordan\rm JordanJordan矩阵J\pmb JJ相似，即存在P∈Cnn×n\pmb P \in \pmb C_n^{n \ti
2023-11-10 22:36:38
108
原创 线性代数总结（二）
n元二次型,简称二次型fx1x2xna11x122a12x1x2⋯2a1nx1xna22x22⋯2a2nx2xn⋯annxn2+\cdots&\\fx1x2...xna11x122a12x1x2⋯a22x22⋯⋯2a1nx1xn2a2nx2xnann。
2023-11-10 22:30:04
292
原创 线性代数总结（一）
行列式定义行列式的逆序法定义逆序：在一个nnn级排列i1i2...is...it...ini_1i_2...i_s...i_t...i_ni1i2...is...it...in中，若is>iti_s > i_tis>it,且isi_sis排在iti_tit前面，则称这两个数构成一个逆序逆序数：一个排列中，逆序的总数称为该排列的逆序数，记作τ(i1i2...in)\tau(i_1i_2...i_n)τ(i1i2...in)。奇排列和偶排列：排列的逆序数为奇数
2023-11-10 22:21:43
163
原创 VINS-Mono预积分
符号约定(⋅)w(\cdot)^w(⋅)w:世界坐标系(⋅)b(\cdot)^b(⋅)b:body坐标系，也为IMU坐标系(⋅)c(\cdot)^c(⋅)c:相机坐标系qwb,pwbq_{wb},p_{wb}qwb,pwb:body坐标系到世界坐标系的旋转和平移bkb_kbk:跟踪第k帧时IMU的坐标ckc_kck:跟踪第k帧时相机的坐标gw=[0,0,g]Tg^w = [0,0,g]^Tgw=[0,0,g]T:世界坐标系下的重力矢量(⋅)^\hat{(\cdot)}(⋅)^:噪
2022-02-21 19:39:34
587
原创 SLAM数学基础
三维刚体运动旋转矩阵点、向量和坐标系任意向量a\pmb aaaa在一组基(e1,e2,e3)(\pmb e_1,\pmb e_2,\pmb e_3)(eee1,eee2,eee3)下的坐标a=[e1,e2,e3][a1a2a3]=a1e1+a2e2+a3e3\pmb a = [\pmb e_1,\pmb e_2,\pmb e_3 ] \begin{bmatrix}a_1\\a_2\\a_3\end{bmatrix}= a_1 \pmb e_1 + a_2 \pmb e_2 + a_3
2022-01-14 17:42:32
563
原创 数据结构考研总结
绪论数据结构基本概念基本概念和术语术语定义数据数据是信息的载体，是描述客观事物属性的数、字符及所有能输入到计算机中并被计算机程序识别和处理的符号的集合数据元素数据元素是数据的基本单位，通常作为一个整体进行考虑和处理，含有多个数据项数据项是构成数据元素的不可分割的最小单位数据对象具有相同性质的数据元素的集合，是数据的一个子集数据类型一个值的集合和定义在此集合上的一组操作的总称{原子类型、结构类型、抽象数据类型}数据结构相互之间存在一种或多种特
2021-10-17 22:20:57
2749
原创 概率论总结
随机事件与概率基本概念随机试验试验可以在相同的条件下重复进行试验所有可能结果是明确可知道的，并且不止一个每一次试验会出现哪一个结果，事先并不确定事件随机事件A,B,C...A,B,C...A,B,C...必然事件Ω\OmegaΩ不可能事件∅\varnothing∅样本空间样本点：随机试验的每一个可能结果称为样本点，记为ω\omegaω样本空间：样本点的全体组成的集合称为样本空间，记为Ω\OmegaΩ基本事件：由一个样本点构成的事件称为基本事件随机事件AAA是由若干个基本
2021-10-17 22:18:27
884
原创 考研数学+数据结构+计组笔记（markdown+pdf）
考研自己总结的数学公式和数据结构，计算机组成原理笔记。有markdown和pdf版本。保研之后没啥用了，有想要的可以私聊我（微信号jx1661463472），自己写了好久不想浪费。
2021-10-15 12:45:22
630
3
原创 数字图像处理
基础概念人眼的结构有三层薄膜包围着眼睛：角膜与巩膜外壳、脉络膜和视网膜脉络膜位于巩膜正下方，包含有血管网，是眼睛的重要的滋养源脉络膜的最前面是睫状体和虹膜，虹膜的收缩和扩张控制值进入眼睛的光亮视网膜有两类感光器，分别是锥状体和杆状体锥状体位于视网膜的中间部分，称之为中央凹，且对颜色高度敏感。锥状体视觉称为亮视觉或白昼视觉。杆状体的数量更多。没有彩色感觉，而对低照明度敏感，分布在中央凹旁边。杆状体视觉称为暗视觉或微光视觉。亮度适应现象：视觉系统不能同时在一个范围内工作。视觉系统的
2021-06-14 18:38:07
873
1
原创 算法总结
算法概述算法基本概念算法是一系列解决问题的清晰指令，也就是说，对于符合一定规范的输入，算法能够在有限时间内获得所要求的输出算法是解决问题的一种方法或过程，它是由若干条指令组成的有穷序列算法的特征特点描述输入有0个或多个外部量作为算法的输入输出至少一个量作为输出确定性组成算法的每条指令清晰，无歧义有效性算法中执行的任何计算步骤都是可以被分解为基本的可执行的操作步有限性算法中每条指令的执行次数有限，执行每条指令的时间也有限算法效率分析
2021-02-28 19:20:01
352
原创 分治法
分治法基本思想将一个难以直接解决的大问题，分解为规模较小的相同子问题，直至这些子问题容易直接求解，并且可以利用这些子问题的解求出原问题的解。各个击破，分而治之。适用特征该问题的规模小到一定的程序就可以容易解决该问题可以分解为若干个规模较小的相同问题利用该问题分解出的子问题的解可以合并为该问题的解该问题所分解出的各个子问题是相互独立的，即子问题之间不包含公共的子问题基本步骤：分解、求解子问题、合并divide-and-conquer(P){ if(|P|<=n_0)adhoc(
2021-02-23 19:27:22
284
原创 回溯法
回溯法基本思想从初始状态出发，搜索其所能到达的所有状态。当一条路走到尽头，再后退一步或若干步，从另外一种状态出发，继续搜索，直到所有的路径都搜索过。相关概念搜索策略：深度优先为主，也可以采用广度优先，函数邮箱，广度深度结合等约束函数：在扩展节点处减去不满足约束条件的子树界限函数：在扩展节点处剪去得不到最优解的子树结点状态：白结点（尚未访问）、灰节点（正在访问以该节点为根的子树）、黑结点(以该节点为根的子树遍历完成)，白结点和灰节点为活结点，黑结点为死结点子集树：当所给的问题是从n个元素的集
2021-02-23 19:25:47
211
原创 贪心算法
贪心算法基本思想贪心算法总是作出在当前看来最好的选择。也就是说贪心算法并不从整体最优考虑，他所做出的选择只是在某种意义上的局部最优选择。适用特征最优子结构性质贪心选择性质：所求问题的整体最优解可以通过一系列局部最优的选择，即贪心选择来达到。对于一个具体问题，要确定他是否具有贪心选择性质，必须证明每一步所做的弹性选择最终导致问题的整体最优解。证明方法对算法步数的归纳对问题规模的归纳总结贪心法需要正确性证明贪心法一般需要对原始数据预处理（排序）程序结构一般自顶向下，一次扫描
2021-02-23 19:24:09
280
原创 动态规划
动态规划基本思想将带求解问题分解成若干子问题，先求解子问题，再结合这些子问题得到原问题的解适用特征求解的问题是组合优化问题求解过程需要多步判断，从小到大依次求解子问题目标函数最优解之间存在依赖关系基本步骤找出最优解的性质，并刻画其结构特征递归的定义最优解以自底向上的方式计算最优值根据计算最优值时得到的信息构造最优解要素最优子结构：当问题的最优解包含其子问题的最优解时，称该问题具有最优子结构性质。重叠子问题：最用递归算法自定向下求解此问题时，每次产生的子问题并不总是新问题
2021-02-23 19:21:28
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