多视图几何(1)_2D射影几何与变换

2D射影几何与变换

2D射影平面

点和直线

此处介绍了将二维标准欧式几何空间中的点和直线$\mathrm{I}{\mathrm{R}}^2$使用$\mathrm{I}{\mathrm{R}}^3$中的表达方式，映射到射影空间$\mathrm{I}{\mathrm{P}}^2$中

• 直线的齐次表示：$I=(a,b,c{)}^T$代表直线$ax+by+c=0$

• 点的齐次表示：$x=(x_1,x_2,x_3{)}^T$代表点$(x_1/x_3,x_2/x_3)$

• 向量等价类：$kI$与$I$代表同一条直线，$kx$与$x$代表同一个点，它们属于一个向量等价类

• $\mathrm{I}{\mathrm{R}}^3-(0,0,0{)}^{\mathrm{T}}$中的向量等价类的集合组成射影空间$\mathrm{I}{\mathrm{P}}^2$，$-(0,0,0{)}^T$表示将不与任何直线对应的向量$(0,0,0{)}^T$排除在外

• 	公式
  点在直线上	$x^{T}I=x\cdot I=0$
  两直线的交点	$x=I_1\times I_2$
  过两点的直线	$I=x_1\times x_2$

理想点和无穷远直线

• 平行线的交点：平行线$I_1=(a,b,c_1{)}^T,I_2=(a,b,c_2{)}^T$的交点为齐次坐标$(a,b,0{)}^T$，代表该交点具有无穷大坐标，不与$\mathrm{I}{\mathrm{R}}^2$中的任何有限点对应
• 理想点：由于$I{P}^2$中的点$x=(x_1,x_2,x_3{)}^T,x_3=0$不与$I{R}^2$中的有限点对应，我们将$x_3=0$的点加入$I{R}^2$中，所扩展的空间是所有齐次3维向量的集合，称为射影空间$I{P}^2$,$x_3=0$的点称为理想点，或无穷远点。
• 无穷远直线：所有的理想点都在无穷远直线$I_{\infty }=(0,0,1{)}^T$上。
• 直线$I=(a,b,c)$与无穷远直线$I_{\infty }=(0,0,1{)}^T$相交于理想点$(b,-a,0{)}^T$，该理想点代表了直线的方向，因而无穷远直线可以看做平面上所有直线方向的集合
• 射影平面模型：
  
• 对偶原理：2维射影集合中的任何定理都有一个相应的对偶定理，它可以通过互换原定理中点和直线的作用而导出

二次曲线与对偶二次曲线

• 二次曲线系数矩阵
  $$\begin{gathered} a{x}^2+bxy+c{y}^2+dx+ey+f=0⟹(x:=x_1/x_3,y=x_2/x_3) \\ a{x}_1^2+b{x}_1{x}_2+c{x}_2^2+d{x}_1{x}_3+e{x}_2{x}_3+f{x}_3^2=0 \\ {x}^{T}Cx=0 \end{gathered}$$
  其中二次曲线系数矩阵是对称的
  $$C=\left[\begin{array}{ccc}a& b/2& d/2\\ b/2& c& e/2\\ d/2& e/2& f\end{array}\right]$$
  二次曲线与点和直线的齐次表示一样，只与变量的比率有关，二次曲线有五个自由度，由$a:b:c:d:e:f$唯一确定

• 二次曲线在某点处的切线：$I=Cx$

• 对偶二次曲线$C^{\ast }$：是二次曲线关于直线的表达，二次曲线$C$的切线$I$满足$I^T{C}^{\ast }I=0$，其中$C^{\ast }$表示$C$的伴随矩阵。对于一个非奇异对称矩阵$C$有$C^{\ast }=k{C}^{-1}$

• 退化二次曲线：矩阵$C$不是满秩的。 退化的二次曲线有两条直线$r=2$或一条重线$r=1$

射影变换

• 射影映射是$I{P}^2$到它自身的一种满足下列条件的可逆映射$h$：三点$x_1,x_2,x_3$共线$⟺h(x_1),h(x_2),h(x_3)$共线。射影映射组成一个群，射影映射的逆以及两个射影映射的复合也是射影映射。射影映射也称为保线变换，或射影变换或单应（$\mathrm{homography}$）

• 映射$h:I{P}^2\to I{P}^2$是射影映射的充要条件是：存在一个$3\times 3$非奇异矩阵$H$，使得$I{P}^2$的任何一个用向量$x$表示的点都满足$h(x)=Hx$

• 射影变换：一个平面射影变换是关于3维齐次向量的一种线性变换，并可以用一个非奇异 $3\times 3$ 矩阵表示为

  $$\left[\begin{array}{c}{x}_1^{\prime }\\ x_2^{\prime }\\ x_3^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{h}_{11}& h_{12}& h_{13}\\ h_{21}& h_{22}& h_{23}\\ h_{31}& h_{32}& h_{33}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]$$
  即$x^{\prime }=Hx$

• 在点变换$x^{\prime }=Hx$下

  变换类型	公式	变换依据
  点变换	$x^{\prime }=Hx$	逆变
  直线变换	$I^{\prime }=H^{-T}I$	协变
  二次曲线变换	$C^{\prime }=H^{-T}C{H}^{-1}$	协变
  对偶二次曲线	$C^{\ast \prime }=H{C}^{\ast }{H}^T$	逆变

变换层次

射影变换可以分解为一串变换链的复合
$$H=H_S{H}_A{H}_P=\left[\begin{array}{cc}sR& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}K& 0\\ 0^T& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}I& 0\\ v^T& v\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}A& vt\\ v^T& v\end{array}\right]$$
其中，$A=sRK+t{v}^T$为非奇异矩阵，$K$是满足$detK=1$的归一化上三角矩阵。

• $H_P$移动无穷远直线
• $H_A$影响仿射性质，不移动无穷远直线
• $H_S$是一般相似变换，不影响仿射性质

两边同时取逆，由于它们的逆依然满足对应的变化，所以一般的射影变换也可以分解为如下形式
$$H=H_P{H}_A{H}_S=\left[\begin{array}{cc}I& 0\\ v^T& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}K& 0\\ 0^T& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}sR& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]$$

群	矩阵	不变性质
射影 8dof	$\left[\begin{array}{ccc}{h}_{11}& h_{12}& h_{13}\\ h_{21}& h_{22}& h_{23}\\ h_{31}& h_{32}& h_{33}\end{array}\right]$	共点，共线，接触的阶；相交；相切；拐点；切线不连续性和歧点，交比
仿射 6dof	$\left[\begin{array}{ccc}{a}_{11}& a_{12}& t_x\\ a_{21}& a_{22}& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$	平行、面积比，共线或平行线的长度比，向量的线性组合，无穷远直线$I_{\infty }$
相似 4dof	$\left[\begin{array}{ccc}s\cos \theta & -s\sin \theta & t_x\\ s\sin \theta & s\cos \theta & t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$	长度比，夹角，虚圆点$I,J$
欧氏 3dof	$\left[\begin{array}{ccc}\epsilon \cos \theta & -\sin \theta & t_x\\ \epsilon \sin \theta & \cos \theta & t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$	长度，面积

1D射影几何

直线上的点$x$用齐次坐标表示为$(x_1,x_2{)}^T$，$x_2=0$是该直线的理想点。用$\overline{x}$表示2维向量$(x_1,x_2{)}^T$，直线的射影变换表示为
$${\overline{x}}^{\prime }=H_{2\times 2}\overline{x}$$
交比是$I{P}^1$的基本射影不变量。给定4个点，交比定义为
$$\mathrm{Cross}({\overline{x}}_1,{\overline{x}}_2,{\overline{x}}_3,{\overline{x}}_4)=\frac{\mid {\overline{x}}_1{\overline{x}}_2\mid \mid {\overline{x}}_3{\overline{x}}_4\mid }{\mid {\overline{x}}_1{\overline{x}}_3\mid \mid {\overline{x}}_2{\overline{x}}_4\mid }$$

从图像恢复仿射和度量性质

一旦$I_{\infty }$的图像被指定，射影失真便可消除，而一旦虚圆点被指定，仿射失真也可消除。剩下的只是相似失真。

恢复仿射性质

• 依据：在射影变换$H$下，无穷远直线$I_{\infty }$为不动直线当且仅当$H$是仿射变换。

• 方法：如果无穷远直线的像是$I=(l_1,l_2,l_3{)}^T$，假定$l_3\ne 0$，那么把$I$映射回$I_{\infty }=(0,0,1{)}^T$的合适的射影点变换是
  $$H=H_A\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ l_1& l_2& l_3\end{array}\right]$$
  其中$H_A$可取为任何仿射变换

反推，已知仿射性质，可以确定无穷远点和直线

• 恢复策略
  • 由平行线寻找无穷远直线
  • 由长度比计算消影点

虚圆点及其对偶

在任何相似变换下，$I_{\infty }$上有两个不动点，它们是虚圆点$I,J$，其标准坐标是
$$I=\left[\begin{array}{c}1\\ i\\ 0\end{array}\right]J=\left[\begin{array}{c}1\\ -i\\ 0\end{array}\right]$$
每一圆周相交$I_{\infty }$于虚圆点

• 与虚圆点对偶的二次曲线：
  $$C_{\infty }^{\ast }=I{J}^T+J{I}^T$$
  $C_{\infty }^{\ast }$是由这两个虚圆点构成的退化的（$r=2$）的线二次曲线。在欧式坐标下为
  $${\mathrm{C}}_{\infty }^{\ast }=\left[\begin{array}{c}1\\ i\\ 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& -i& 0\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}1\\ -i\\ 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& i& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right]$$

• 对偶二次曲线$C_{\infty }^{\ast }$在射影变换$H$下不变当且仅当$H$是相似变换

射影平面上的夹角

$$\cos \theta =\frac{{\mathbf{l}}^{\top }{\mathrm{C}}_{\infty }^{\ast }\mathbf{m}}{\sqrt{\left({\mathbf{l}}^{\top }{\mathrm{C}}_{\infty }^{\ast }\mathbf{l}\right)\left({\mathbf{m}}^{\top }{\mathrm{C}}_{\infty }^{\ast }\mathbf{m}\right)}}$$

• 一旦在射影平面上辨认出二次曲线$C_{\infty }^{\ast }$，就可以计算欧拉角
• 如果$I^T{C}_{\infty }^{\ast }m=0$，则直线$I,m$正交
• 一旦在射影平面上辨认出二次曲线$C_{\infty }^{\ast }$，就可以计算长度比（正弦定理）

由图像恢复度量性质

利用SVD分解，如果已知$C_{\infty }^{\ast \prime }$，
$$C_{\infty }^{\ast \prime }=U\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right]U^T$$
可直接求得对应的只差一个相似变换的校正射影变换$H=U$

寻找$C_{\infty }^{\ast \prime }$方法有

• 找到世界平面中两个正交的直线，由$I^T{C}_{\infty }^{\ast \prime }m=0$得到约束
• 根据长度比
• 根据圆的影像

二次曲线的其他性质

极点-极线的关系

• 点$x$和二次曲线$C$定义一条直线$I=Cx$。$I$称为$x$关于$C$的极线，而点$x$是$I$关于$C$的极点

• 点$x$关于二次曲线$C$的极线$I=Cx$与$C$交于两点。$C$的过这两点的两条切线相交于$x$

• 如果点$x$在$C$上，则其极线就是二次曲线过$x$点的切线

• 对射是$I{P}^2$的点到$I{P}^2$的直线的可逆映射。它由一个$3\times 3$非奇异矩阵$A$表示为$I=Ax$

• 共轭点：如果点$y$在极线$I=Cx$上，则$y^{T}I=y^{T}Cx=0$。满足$y^{T}Cx=0$的任何两点$x,y$称为关于二次曲线$C$的共轭

• 如果$x$在$y$的极线上，那么$y$也在$x$的极线上。

二次曲线的分类

二次曲线的射影标准形式：

因为$C$是实对称矩阵，所以有实特征值并可以分解为$C=U^{T}DU$，将$U$作为一个射影变换作用于$C$上即可得到另一个二次曲线$C^{\prime }=D$。

更进一步，$C$可以化为标准形$diag({\epsilon }_1,{\epsilon }_2,{\epsilon }_3)$。

对角线	方程	二次曲线类型
$(1,1,1)$	$x^2+y^2+w^2=0$	假二次曲线——无实点
$(1,1,-1)$	$x^2+y^2-w^2=0$	圆
$(1,1,0)$	$x^2+y^2=0$	单个实点$(0,0,1{)}^T$
$(1,-1,0)$	$x^2-y^2=0$	两条直线$x=\pm y$
$(1,0,0)$	$x^2=0$	一条直线$x=0$计两次

对于圆的情形，在仿射几何中分为椭圆，抛物线和双曲线。区分依据为其与$I_{\infty }$的交点个数。椭圆与$I_{\infty }$没有交点，抛物线与$I_{\infty }$相切，双曲线与$I_{\infty }$有两个实交点。

不动点与直线

• 不动点是点变换$x^{\prime }=Hx$的特征向量：$He=\lambda e$
• 不动直线是线变换$I^{\prime }=H^{-1}I$的特征向量