控制系统分析与设计
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Gentle Jade
机电男一枚,热爱探索、热爱学习、专注技术;
曾获全国大学生“恩智浦杯”智能汽车竞赛全国总决赛四轮组一等奖、“夸父逐日”挑战赛二等奖
现主要学习研究Linux、嵌入式MCU、RTOS等工业机器人场合应用
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控制系统分析与设计(五):方框图及其化简方法
1.方框图的基本概念及组成方框图又称框图、方块图、结构图,给出了信息传递的方向、输入输出的定量关系。方框图的组成(1)函数方块(2)信号线(3)分支点(引出点):引出的信号与原来的信号一样(4)比较点(综合点、相加点):输出信号等于输入信号的代数和方框图的建立从右往左推,U2(s)=1C2sI2(s)U_2(s)=\frac 1{C_2s}I_2(s)U2(s)=C2s1I2(s)I2(s)=1R2[U3(s)−U2(s)]I_2(s)=\frac 1{R_2}[U_3(s)原创 2020-10-29 20:29:15 · 5722 阅读 · 1 评论 -
控制系统分析与设计(四):典型环节的数学模型
具有相同动态特性或者说具有相同传递函数的所有不同物理结构、不同工作原理的元器件,被认为是同一环节,即环节是按动态特性对控制系统各部分进行分类的。应用环节的概念,则物理结构上千差万别的控制系统都是由为数不多的某些环节组成的。典型环节归纳如下:(1)比例环节(放大环节):输出以一定比例复现输入y(t)=Ku(t)y(t)=Ku(t)y(t)=Ku(t)G(s)=Y(s)U(s)=KG(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=KG(s)=U(s)Y(s)=K(2)惯性环节τddty(t)+y(t)=原创 2020-10-28 19:59:11 · 5796 阅读 · 0 评论 -
控制系统分析与设计(三):非线性数学模型的线性化
文章目录1.非线性系统分类2.线性化条件1.非线性系统分类非本质非线性:光滑连续的部分可以局部线性化(如光滑连续曲线可以取某工作点的切线代替),是非线性数学模型线性化研究的对象本质非线性:工作曲线不光滑,甚至不连续,无法线性化 本质非线性具有以下特性:(1)饱和特性(理想运算放大器)(2)死区特性(3)继电器特性(4)回环特性2.线性化条件系统有一个固定的工作点系统正常工作时偏离工作点很小给定的区间内,变量的各阶导数存在(用切线去代替曲线是将输入输出表达式展开成泰勒级数,就要求变量原创 2020-10-28 11:31:02 · 5328 阅读 · 0 评论 -
控制系统分析与设计(二):比例积分控制器的传递函数
1. 理想运算放大器的特点:(1)无限大的输入阻抗:理想运算放大器输入端不允许电流输入,i+=i-=0(2)趋于零的输出阻抗:理想运算放大器的输出端是一个完美的电压源,无论流至放大器负载的电流如何变化,放大器的输出电压恒为定值,(3)电压放大倍数A趋于无穷大:u+=u-输出电压uo与同向端输入电压u+、反向端输入电压u-及电压放大倍数A的固有关系为uo=A(u+−u−)u_o=A(u_+-u_-)uo=A(u+−u−)(u+−u−)=uoA(u_+-u_-)=\frac {u_o}{A}(原创 2020-10-27 14:49:46 · 13861 阅读 · 2 评论 -
控制系统分析与设计(一):控制系统分类及建模
文章目录一.控制系统分类二.控制系统的数学模型一.控制系统分类从不同的角度有多种分类方法随动系统(伺服系统):使输出复现输入 ,输入不确定(跟踪系统,如雷达);输入有规律变化(程序控制系统,如数控机床)自动调整系统(恒值系统):输入为定值,输出以一定精度保持在希望的数值上(如水箱水位)线性系统:可以用线性常微分方程(连续系统)或差分方程(离散系统)表示,如a0y(n)+a1y(n-1)+……+any=b0x(m)+b1x(m-1)+……+bmx;线性系统还分为线性定常系统和线性时变系统。原创 2020-10-25 20:17:57 · 3933 阅读 · 1 评论