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一.控制系统分类
从不同的角度有多种分类方法
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随动系统(伺服系统):使输出复现输入 ,输入不确定(跟踪系统,如雷达);输入有规律变化(程序控制系统,如数控机床)
自动调整系统(恒值系统):输入为定值,输出以一定精度保持在希望的数值上(如水箱水位) -
线性系统:可以用线性常微分方程(连续系统)或差分方程(离散系统)表示,输入信号及其导数和输出信号及其导数都是一次方,如a0y(n)+a1y(n-1)+……+any=b0x(m)+b1x(m-1)+……+bmx;线性系统还分为线性定常系统和线性时变系统。
线性定常系统满足齐次性和叠加性,即 f ( k × t ) = k × f ( t ) f(k×t)=k×f(t) f(k×t)=k×f(t)
f ( t 1 + t 2 ) = f ( t 1 + t 2 ) f(t_1+t_2)=f(t_1+t_2) f(t1+t2)=f(t1+t2)
线性时变系统则a0…an、b0…bn是时间的函数
非线性系统:用非线性常微分方程表示 -
连续系统(微分方程):模拟量
离散系统(差分方程):数字量、脉冲量 -
单输入单输出系统、多输入多输出系统
-
确定系统、不确定系统(结构、参数、输入信号)
二.控制系统的数学模型
数学模型:描述系统运动规律的数学表达式
1.数学模型描述方法:
- 微分方程:标准形式是输出量在等号左边,输入量在等号右边,导数降阶排列
- 传递函数:线性定常系统在初始条件为0的情况下,输出信号的拉氏变换与输入拉氏变换的比值
Y
(
s
)
X
(
s
)
\frac {Y(s)} {X(s)}
X(s)Y(s)
传递函数的特点:
(1)只有线性系统才有此概念,一般是线性定常系统
(2)传递函数是系统本身的性质,与输入输出无关,但可由输入输出描述
(3)零初始条件 因为线性系统与初始条件无关,可以假设初始条件是0 - 微分方程推广到高阶系统:
a 0 d n y ( t ) d t n + a 1 d n − 1 y ( t ) d t n − 1 + … … + a n y ( t ) = b 0 d m x ( t ) d t m + b 1 d m − 1 x ( t ) d t m − 1 + … … + b m x ( t ) a_0\frac {d^ny(t)}{dt^n}+a_1 \frac {d^{n-1}y(t)}{dt^{n-1}}+……+a_ny(t)=b_0\frac{d^mx(t)}{dt^m}+b_1\frac {d^{m-1}x(t)}{dt^{m-1}}+……+b_mx(t) a0dtndny(t)+a1dtn−1dn−1y(t)+……+any(t)=b0dtmdmx(t)+b1dtm−1dm−1x(t)+……+bmx(t)
-
传递函数:
G ( s ) = Y ( s ) X ( s ) = b 0 s m + b 1 s m − 1 + … … + b m a 0 s n + a 1 s n − 1 + … … + a n = M ( s ) N ( s ) G(s)=\frac{Y(s)}{X(s)}=\frac{b_0s^m+b_1s^{m-1}+……+b_m}{a_0s^n+a_1s^{n-1}+……+a_n}=\frac {M(s)}{N(s)} G(s)=X(s)Y(s)=a0sn+a1sn−1+……+anb0sm+b1sm−1+……+bm=N(s)M(s)
G(s)的零点: M ( s ) = b 0 s m + b 1 s m − 1 + … … + b m = 0 M(s)=b_0s^m+b_1s^{m-1}+……+b_m=0 M(s)=b0sm+b1sm−1+……+bm=0
G(s)的极点(微分方程的特征根): N ( s ) = a 0 s n + a 1 s n − 1 + … … + a n = 0 N(s)=a_0s^n+a_1s^{n-1}+……+a_n=0 N(s)=a0sn+a1sn−1+……+an=0
传递函数还可以表示成零极点形式:
其中zi是零点,pj是极点
也可以表示成时间常数形式:
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脉冲响应函数:给系统输入一个脉冲信号,观察输出的时域响应
-
状态方程:适用于多输入多输出系统
2.建立微分方程数学模型的步骤:
- 确定输入信号、输出信号,并根据需要引入一些中间变量
- 提出合乎实际的简化假设
- 根据物理或化学定律,列出微分方程
- 消去中间变量,求出系统的输入-输出微分方程
3.相关知识回忆:
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物理概念及公式
阻尼是与振动速度大小成正比,与振动方向相反的力
感抗: XL=2πfL
容抗:XC= 1/(2πfC)
电容两端的电压:UC=IXC
电感两端的电压:UL=L×(dIL/dt)
通过电容的电流(由C=Q / U求导而来):IC=C×(dUC/dt) -
拉氏变换:由时域变到频域,s是个复数
L [ f ( t ) ] = ∫ 0 ∞ f ( t ) e − s t d t = F ( s ) , t < 0 , f ( t ) = 0 L[f(t)]= \int_0^\infty f(t)e^{-st}dt=F(s)\, ,t<0,f(t)=0 L[f(t)]=∫0∞f(t)e−stdt=F(s),t<0,f(t)=0 -
几个简单函数的拉氏变换:
(1)单位阶跃函数
1 ( t ) = { 1 , t>=0 0 , t<0 1(t) = \begin{cases} 1, & \text{t>=0} \\ 0, & \text{t<0} \end{cases} 1(t)={1,0,t>=0t<0
L [ 1 ( t ) ] = ∫ 0 ∞ e − s t d t = 1 s , s = σ + j ω , σ > 0 L[1(t)]= \int_0^\infty e^{-st}dt=\frac1{s},s=σ+j\omega ,σ>0 L[1(t)]=∫0∞e−stdt=s1,s=σ+jω,σ>0
(2)单位斜坡函数 t×1(t)
L [ t × 1 ( t ) ] = ∫ 0 ∞ t e − s t d t = 1 s 2 , s = σ + j ω , σ > 0 L[t×1(t)]= \int_0^\infty te^{-st}dt=\frac1{s^2},s=σ+j\omega ,σ>0 L[t×1(t)]=∫0∞te−stdt=s21,s=σ+jω,σ>0
(3)指数函数 e-αt
L [ e − α t ] = ∫ 0 ∞ e − α t e − s t d t = 1 s + α , s = σ + j ω , σ > 0 L[ e^{-αt}]= \int_0^\infty e^{-αt}e^{-st}dt=\frac1{s+α},s=σ+j\omega ,σ>0 L[e−αt]=∫0∞e−αte−stdt=s+α1,s=σ+jω,σ>0
(4)余弦函数 c o s ω t = e j ω t + e − j ω t 2 cos\omega t=\frac{e^{j\omega t}+e^{-j\omega t}}{2} cosωt=2ejωt+e−jωt
由已知 e j ω t = c o s ω t + j s i n ω t e^{j\omega t}=cos\omega t+jsin\omega t ejωt=cosωt+jsinωt
e − j ω t = c o s ω t − j s i n ω t e^{-j\omega t}=cos\omega t-jsin\omega t e−jωt=cosωt−jsinωt
将余弦函数转换成两个指数函数的和
L [ c o s ω t ] = ∫ 0 ∞ c o s ω t × e − s t d t = 1 2 ( ∫ 0 ∞ e ( j ω − s ) t d t + ∫ 0 ∞ e ( − j ω − s ) t d t ) = 1 2 ( − 1 j ω − s − 1 − j ω − s ) = s s 2 + ω 2 L[cos\omega t]=\int_0^\infty cos\omega t×e^{-st}dt=\frac1{2}(\int_0^\infty e^{(j\omega-s)t}dt+\int_0^\infty e^{(-j\omega-s)t} dt) =\frac1{2}(-\frac1{j\omega -s}-\frac1{-j\omega-s})=\frac s{s^2+\omega^2} L[cosωt]=∫0∞cosωt×e−stdt=21(∫0∞e(jω−s)tdt+∫0∞e(−jω−s)tdt)=21(−jω−s1−−jω−s1)=s2+ω2s
同理正弦函数的拉氏变换: L [ s i n ω t ] = ω s 2 + ω 2 L[sin\omega t]=\frac \omega{s^2+\omega^2} L[sinωt]=s2+ω2ω -
拉氏变换的一些性质
(1)线性性
L [ k ∗ f ( t ) ] = k ∗ L [ f ( t ) ] = k ∗ F ( s ) L[k*f(t)]=k*L[f(t)]=k*F(s) L[k∗f(t)]=k∗L[f(t)]=k∗F(s)
(2)叠加性
L [ f 1 ( t ) ± f 2 ( t ) ] = L [ f 1 ( t ) ] ± L [ f 2 ( t ) ] = F 1 ( s ) ± F 2 ( s ) L[f_1(t)\pm f_2(t)]=L[f_1(t)]\pm L[f_2(t)]=F_1(s)\pm F_2(s) L[f1(t)±f2(t)]=L[f1(t)]±L[f2(t)]=F1(s)±F2(s)
(3)微分性质
L [ d d t f ( t ) ] = s F ( s ) − f ( 0 + ) L[\frac d{dt}f(t)]=sF(s)-f(0^+) L[dtdf(t)]=sF(s)−f(0+)
L [ d 2 d t 2 f ( t ) ] = s 2 F ( s ) − s f ( 0 + ) − f ′ ( 0 + ) L[\frac {d^2}{dt^2}f(t)]=s^2F(s)-sf(0^+)-f^\prime(0^+) L[dt2d2f(t)]=s2F(s)−sf(0+)−f′(0+)
L [ d n d t n f ( t ) ] = s n F ( s ) − s n − 1 f ( 0 + ) − s n − 2 f ′ ( 0 + ) − … … − s f ( n − 2 ) ( 0 ) − f ( n − 1 ) ( 0 ) L[\frac {d^n}{dt^n}f(t)]=s^nF(s)-s^{n-1}f(0^+)-s^{n-2}f^\prime(0^+)-……-sf^{(n-2)}(0)-f^{(n-1)}(0) L[dtndnf(t)]=snF(s)−sn−1f(0+)−sn−2f′(0+)−……−sf(n−2)(0)−f(n−1)(0)
求传递函数是零初始条件,因此后边各项均为0,仅剩第一项
(4)积分性质
L [ ∫ 0 t f ( τ ) d τ ] = F ( s ) s L[\int_0^tf(\tau)d\tau]=\frac{F(s)}{s} L[∫0tf(τ)dτ]=sF(s)
L [ ∫ 0 t … … ∫ 0 t f ( t ) ( d t ) n ] = F ( s ) s n L[\int_0^t……\int_0^tf(t)(dt)^n]=\frac{F(s)}{s^n} L[∫0t……∫0tf(t)(dt)n]=snF(s)
(5)时间平移
相当于将f(t)移动了一段距离,其中 t ≥ a t\geq a t≥a
L [ f ( t − a ) ∗ 1 ( t − a ) ] = e − a s F ( s ) L[f(t-a)*1(t-a)]=e^{-as}F(s) L[f(t−a)∗1(t−a)]=e−asF(s)
(6)复位移
L [ e ∓ α t f ( t ) ] = F ( s ± α ) L[e^{\mp \alpha t}f(t)]=F(s\pm \alpha) L[e∓αtf(t)]=F(s±α)
(7)初值定理
lim t → 0 f ( t ) = lim s → ∞ s F ( s ) \lim_{t \to 0} f(t)=\lim_{s \to \infty}sF(s) t→0limf(t)=s→∞limsF(s)
(8)终值定理
lim s → 0 s F ( s ) = lim t → ∞ f ( t ) \lim_{s \to 0}sF(s)=\lim_{t \to \infty}f(t) s→0limsF(s)=t→∞limf(t)
使用条件:sF(s)在虚轴(除原点)及其右半平面上没有极点
极点:使F(s)分母为0的s值
例如, L [ s i n ω t ] = ω s 2 + ω 2 L[sin\omega t]=\frac \omega{s^2+\omega^2} L[sinωt]=s2+ω2ω其极点为 s = ± j ω s=\pm j\omega s=±jω此时s是虚数,在虚轴上有极点,就不能使用终值定理。另外极限 lim t → ∞ s i n ω t \lim_{t \to \infty}sin\omega t t→∞limsinωt不存在,而 lim s → 0 s F ( s ) = 0 \lim_{s \to 0}sF(s)=0 s→0limsF(s)=0因此终值定理此时不成立。
(9)实数卷积
F 1 ( s ) ∗ F 2 ( s ) = L [ ∫ 0 t f 1 ( τ ) ∗ f 2 ( t − τ ) d τ ] = L [ ∫ 0 t f 2 ( τ ) ∗ f 1 ( t − τ ) d τ ] = L [ f 1 ( t ) ∗ f 2 ( t ) ] F_1(s)*F_2(s)=L[\int_0^tf_1(\tau)*f_2(t-\tau)d\tau]=L[\int_0^tf_2(\tau)*f_1(t-\tau)d\tau]=L[f_1(t)*f_2(t)] F1(s)∗F2(s)=L[∫0tf1(τ)∗f2(t−τ)dτ]=L[∫0tf2(τ)∗f1(t−τ)dτ]=L[f1(t)∗f2(t)]
两个时间函数卷积的拉氏变换等于拉氏变换的乘积 -
常用拉氏变换(要求记忆)
(1)脉冲信号
L [ δ ( t ) ] = 1 L[\delta(t)]=1 L[δ(t)]=1
(2)单位阶跃信号
L [ 1 ( t ) ] = 1 s L[1(t)]=\frac 1{s} L[1(t)]=s1
(3)单位斜坡函数
L [ t ] = 1 s 2 L[t]=\frac 1{s^2} L[t]=s21
(4) L [ 1 2 t 2 ] = 1 s 3 L[\frac 1{2}t^2] =\frac 1{s^3} L[21t2]=s31
L [ t n n ! ] = 1 s n + 1 L[\frac {t^n}{n!}] =\frac 1{s^{n+1}} L[n!tn]=sn+11
(5) L [ e − α t ] = 1 s + α L[e^{-\alpha t}]=\frac 1{s+\alpha} L[e−αt]=s+α1
L [ t e − α t ] = 1 ( s + α ) 2 L[te^{-\alpha t}]=\frac 1{(s+\alpha)^2} L[te−αt]=(s+α)21
(6) f ( t ) = e − α t s i n ω t f(t)=e^{-\alpha t}sin\omega t f(t)=e−αtsinωt
由正弦函数的拉氏变换、复位移性质得
L [ e − α t s i n ω t ] = ω ( s + α 2 ) + ω 2 L[e^{-\alpha t}sin\omega t]=\frac \omega{(s+\alpha^2)+\omega^2} L[e−αtsinωt]=(s+α2)+ω2ω -
线性系统输入输出传递函数描述举例
弹簧阻尼系统列出微分方程:
m
d
2
y
(
t
)
d
t
2
+
f
d
y
(
t
)
d
t
+
k
y
(
t
)
=
F
(
t
)
m\frac {d^2y(t)}{dt^2}+f\frac{dy(t)}{dt}+ky(t)=F(t)
mdt2d2y(t)+fdtdy(t)+ky(t)=F(t)
左右两边同时作拉氏变换:
m
[
s
2
Y
(
s
)
−
s
y
(
0
)
−
y
′
(
0
)
]
+
f
[
s
Y
(
s
)
−
y
(
0
)
]
+
k
Y
(
s
)
=
F
(
s
)
m[s^{2}Y(s)-sy(0)-y^{'}(0)]+f[sY(s)-y(0)]+kY(s)=F(s)
m[s2Y(s)−sy(0)−y′(0)]+f[sY(s)−y(0)]+kY(s)=F(s)
假设初始条件为0,
m
s
2
Y
(
s
)
+
f
s
Y
(
s
)
+
k
Y
(
s
)
=
F
(
s
)
ms^2Y(s)+fsY(s)+kY(s)=F(s)
ms2Y(s)+fsY(s)+kY(s)=F(s)
则传递函数为
G
(
s
)
=
Y
(
s
)
F
(
s
)
=
1
m
s
2
+
f
s
+
k
G(s)=\frac {Y(s)}{F(s)}=\frac 1{ms^2+fs+k}
G(s)=F(s)Y(s)=ms2+fs+k1
- 复数阻抗
Z R = R , Z C = 1 C s , Z L = L s Z_R=R,Z_C=\frac 1{Cs},Z_L=Ls ZR=R,ZC=Cs1,ZL=Ls
(1)电阻
u ( t ) = i ( t ) R u(t)=i(t)R u(t)=i(t)R
U ( s ) = I ( s ) R U(s)=I(s)R U(s)=I(s)R
G R ( s ) = U ( s ) I ( s ) = R G_R(s)=\frac {U(s)}{I(s)}=R GR(s)=I(s)U(s)=R
(2)电容
u ( t ) = 1 C ∫ i ( t ) d t u(t)=\frac 1{C} \int i(t)dt u(t)=C1∫i(t)dt
U ( s ) = I ( s ) 1 C s U(s)=I(s)\frac 1{Cs} U(s)=I(s)Cs1
G C ( s ) = U ( s ) I ( s ) = 1 C s G_C(s)=\frac {U(s)}{I(s)}=\frac 1{Cs} GC(s)=I(s)U(s)=Cs1
(3)电感
u ( t ) = L d i ( t ) d t u(t)=L\frac {di(t)}{dt} u(t)=Ldtdi(t)
U ( s ) = I ( s ) L s U(s)=I(s)Ls U(s)=I(s)Ls
G L ( s ) = U ( s ) I ( s ) = L s G_L(s)=\frac{U(s)}{I(s)}=Ls GL(s)=I(s)U(s)=Ls
用复阻抗求传递函数就比较容易了,复阻抗的串并联等同于电阻的串并联。