控制系统分析与设计（一）：控制系统分类及建模

一.控制系统分类

从不同的角度有多种分类方法

1. 随动系统（伺服系统）：使输出复现输入 ，输入不确定（跟踪系统，如雷达）；输入有规律变化（程序控制系统，如数控机床）
   自动调整系统（恒值系统）：输入为定值，输出以一定精度保持在希望的数值上（如水箱水位）

2. 线性系统：可以用线性常微分方程（连续系统）或差分方程（离散系统）表示，输入信号及其导数和输出信号及其导数都是一次方，如a₀y⁽ⁿ⁾+a₁y^(n-1)+……+a_ny=b₀x^(m)+b₁x^(m-1)+……+b_mx；线性系统还分为线性定常系统和线性时变系统。
   线性定常系统满足齐次性和叠加性，即$$f(k\times t)=k\times f(t)$$
   $$f(t_1+t_2)=f(t_1+t_2)$$
   线性时变系统则a₀…a_n、b₀…b_n是时间的函数
   非线性系统：用非线性常微分方程表示

3. 连续系统（微分方程）：模拟量
   离散系统（差分方程）：数字量、脉冲量

4. 单输入单输出系统、多输入多输出系统

5. 确定系统、不确定系统（结构、参数、输入信号）

二.控制系统的数学模型

数学模型：描述系统运动规律的数学表达式

1.数学模型描述方法：

• 微分方程：标准形式是输出量在等号左边，输入量在等号右边，导数降阶排列
• 传递函数：线性定常系统在初始条件为0的情况下，输出信号的拉氏变换与输入拉氏变换的比值$$\frac{Y(s)}{X(s)}$$
  传递函数的特点：
  （1）只有线性系统才有此概念，一般是线性定常系统
  （2）传递函数是系统本身的性质，与输入输出无关，但可由输入输出描述
  （3）零初始条件 因为线性系统与初始条件无关，可以假设初始条件是0
• 微分方程推广到高阶系统：

$$a_0\frac{d^{n}y(t)}{d{t}^n}+a_1\frac{d^{n-1}y(t)}{d{t}^{n-1}}+\dots \dots +a_{n}y(t)=b_0\frac{d^{m}x(t)}{d{t}^m}+b_1\frac{d^{m-1}x(t)}{d{t}^{m-1}}+\dots \dots +b_{m}x(t)$$

• 传递函数：
  $$G(s)=\frac{Y(s)}{X(s)}=\frac{b_0{s}^m+b_1{s}^{m-1}+\dots \dots +b_m}{a_0{s}^n+a_1{s}^{n-1}+\dots \dots +a_n}=\frac{M(s)}{N(s)}$$
  G(s)的零点：$$M(s)=b_0{s}^m+b_1{s}^{m-1}+\dots \dots +b_m=0$$
  G(s)的极点（微分方程的特征根）：$$N(s)=a_0{s}^n+a_1{s}^{n-1}+\dots \dots +a_n=0$$
  传递函数还可以表示成零极点形式：
  其中z_i是零点，p_j是极点
  也可以表示成时间常数形式：
  

• 脉冲响应函数：给系统输入一个脉冲信号，观察输出的时域响应

• 状态方程：适用于多输入多输出系统

2.建立微分方程数学模型的步骤：

• 确定输入信号、输出信号，并根据需要引入一些中间变量
• 提出合乎实际的简化假设
• 根据物理或化学定律，列出微分方程
• 消去中间变量，求出系统的输入-输出微分方程

3.相关知识回忆：

• 物理概念及公式
  阻尼是与振动速度大小成正比，与振动方向相反的力
  感抗： X_L=2πfL
  容抗：X_C= 1/(2πfC)
  电容两端的电压：U_C=IX_C
  电感两端的电压：U_L=L×(dI_L/dt）
  通过电容的电流(由C=Q / U求导而来)：I_C=C×(dU_C/dt)

• 拉氏变换：由时域变到频域，s是个复数
  $$L[f(t)]={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-st}dt=F(s),t<0,f(t)=0$$

• 几个简单函数的拉氏变换：
  （1）单位阶跃函数
  $$1(t)=\{\begin{array}{ll}1,& \text{t>=0}\\ 0,& \text{t<0}\end{array}$$
  $$L[1(t)]={\int }_0^{\infty }{e}^{-st}dt=\frac{1}{s},s=\sigma +j\omega ，\sigma >0$$
  （2）单位斜坡函数 t×1(t)
  $$L[t\times 1(t)]={\int }_0^{\infty }t{e}^{-st}dt=\frac{1}{s^2},s=\sigma +j\omega ，\sigma >0$$
  （3）指数函数 e^-αt
  $$L[e^{-\alpha t}]={\int }_0^{\infty }{e}^{-\alpha t}{e}^{-st}dt=\frac{1}{s+\alpha },s=\sigma +j\omega ，\sigma >0$$
  （4）余弦函数 $$cos\omega t=\frac{e^{j\omega t}+e^{-j\omega t}}{2}$$
  由已知$$e^{j\omega t}=cos\omega t+jsin\omega t$$
  $$e^{-j\omega t}=cos\omega t-jsin\omega t$$
  将余弦函数转换成两个指数函数的和
  $$L[cos\omega t]={\int }_0^{\infty }cos\omega t\times e^{-st}dt=\frac{1}{2}({\int }_0^{\infty }{e}^{(j\omega -s)t}dt+{\int }_0^{\infty }{e}^{(-j\omega -s)t}dt)=\frac{1}{2}(-\frac{1}{j\omega -s}-\frac{1}{-j\omega -s})=\frac{s}{s^2+{\omega }^2}$$
  同理正弦函数的拉氏变换：$$L[sin\omega t]=\frac{\omega }{s^2+{\omega }^2}$$

• 拉氏变换的一些性质
  （1）线性性
  $$L[k\ast f(t)]=k\ast L[f(t)]=k\ast F(s)$$
  （2）叠加性
  $$L[f_1(t)\pm f_2(t)]=L[f_1(t)]\pm L[f_2(t)]=F_1(s)\pm F_2(s)$$
  （3）微分性质
  $$L[\frac{d}{dt}f(t)]=sF(s)-f(0^{+})$$
  $$L[\frac{d^2}{d{t}^2}f(t)]=s^{2}F(s)-sf(0^{+})-f^{\prime }(0^{+})$$
  $$L[\frac{d^n}{d{t}^n}f(t)]=s^{n}F(s)-s^{n-1}f(0^{+})-s^{n-2}{f}^{\prime }(0^{+})-\dots \dots -s{f}^{(n-2)}(0)-f^{(n-1)}(0)$$
  求传递函数是零初始条件，因此后边各项均为0，仅剩第一项
  （4）积分性质
  $$L[{\int }_0^{t}f(\tau )d\tau ]=\frac{F(s)}{s}$$
  $$L[{\int }_0^t\dots \dots {\int }_0^{t}f(t)(dt{)}^n]=\frac{F(s)}{s^n}$$
  （5）时间平移
  相当于将f(t)移动了一段距离,其中$$t\ge a$$
  $$L[f(t-a)\ast 1(t-a)]=e^{-as}F(s)$$
  （6）复位移
  $$L[e^{\mp \alpha t}f(t)]=F(s\pm \alpha )$$
  （7）初值定理
  $$\underset{t\to 0}{\lim }f(t)=\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)$$
  （8）终值定理
  $$\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)=\underset{t\to \infty }{\lim }f(t)$$
  使用条件：sF(s)在虚轴（除原点）及其右半平面上没有极点
  极点：使F(s)分母为0的s值
  例如，$$L[sin\omega t]=\frac{\omega }{s^2+{\omega }^2}$$其极点为$$s=\pm j\omega$$此时s是虚数，在虚轴上有极点，就不能使用终值定理。另外极限$$\underset{t\to \infty }{\lim }sin\omega t$$不存在，而$$\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)=0$$因此终值定理此时不成立。
  （9）实数卷积
  $$F_1(s)\ast F_2(s)=L[{\int }_0^t{f}_1(\tau )\ast f_2(t-\tau )d\tau ]=L[{\int }_0^t{f}_2(\tau )\ast f_1(t-\tau )d\tau ]=L[f_1(t)\ast f_2(t)]$$
  两个时间函数卷积的拉氏变换等于拉氏变换的乘积

• 常用拉氏变换（要求记忆）
  （1）脉冲信号
  $$L[\delta (t)]=1$$
  （2）单位阶跃信号
  $$L[1(t)]=\frac{1}{s}$$
  （3）单位斜坡函数
  $$L[t]=\frac{1}{s^2}$$
  （4）$$L[\frac{1}{2}{t}^2]=\frac{1}{s^3}$$
  $$L[\frac{t^n}{n!}]=\frac{1}{s^{n+1}}$$
  （5）$$L[e^{-\alpha t}]=\frac{1}{s+\alpha }$$
  $$L[t{e}^{-\alpha t}]=\frac{1}{(s+\alpha {)}^2}$$
  （6）$$f(t)=e^{-\alpha t}sin\omega t$$
  由正弦函数的拉氏变换、复位移性质得
  $$L[e^{-\alpha t}sin\omega t]=\frac{\omega }{(s+{\alpha }^2)+{\omega }^2}$$

• 线性系统输入输出传递函数描述举例
  

弹簧阻尼系统列出微分方程：
$$m\frac{d^{2}y(t)}{d{t}^2}+f\frac{dy(t)}{dt}+ky(t)=F(t)$$
左右两边同时作拉氏变换：
$$m[s^{2}Y(s)-sy(0)-y^{{}^{\prime }}(0)]+f[sY(s)-y(0)]+kY(s)=F(s)$$
假设初始条件为0，$$m{s}^{2}Y(s)+fsY(s)+kY(s)=F(s)$$
则传递函数为$$G(s)=\frac{Y(s)}{F(s)}=\frac{1}{m{s}^2+fs+k}$$

• 复数阻抗
  $$Z_R=R,Z_C=\frac{1}{Cs},Z_L=Ls$$
  （1）电阻
  $$u(t)=i(t)R$$
  $$U(s)=I(s)R$$
  $$G_R(s)=\frac{U(s)}{I(s)}=R$$
  （2）电容
  $$u(t)=\frac{1}{C}\int i(t)dt$$
  $$U(s)=I(s)\frac{1}{Cs}$$
  $$G_C(s)=\frac{U(s)}{I(s)}=\frac{1}{Cs}$$
  （3）电感
  $$u(t)=L\frac{di(t)}{dt}$$
  $$U(s)=I(s)Ls$$
  $$G_L(s)=\frac{U(s)}{I(s)}=Ls$$
  用复阻抗求传递函数就比较容易了，复阻抗的串并联等同于电阻的串并联。