控制系统分析与设计（三）：非线性数学模型的线性化

1.非线性系统分类

• 非本质非线性：光滑连续的部分可以局部线性化（如光滑连续曲线可以取某工作点的切线代替），是非线性数学模型线性化研究的对象
• 本质非线性：工作曲线不光滑，甚至不连续，无法线性化 本质非线性具有以下特性：
  （1）饱和特性（理想运算放大器）
  （2）死区特性（3）继电器特性
  （4）回环特性

2.线性化条件

• 系统有一个固定的工作点
• 系统正常工作时偏离工作点很小
• 给定的区间内，变量的各阶导数存在（用切线去代替曲线是将输入输出表达式展开成泰勒级数，就要求变量各阶导数存在）
  （1）单输入单输出
  对于非线性系统，输入x(t),输出y=f(x),给定工作点y₀=f(x)处各阶导数都存在，在y=f(x₀)附近展开成泰勒级数：
  $$y=f(x_0)+[\frac{df(x)}{dx}{]}_{x_0}(x-x_0)+\frac{1}{2!}[\frac{d^{2}f(x)}{d{x}^2}{]}_{x_0}(x-x_0{)}^2+\dots \dots$$
  忽略二次以上项，有
  $$y=f(x_0)+[\frac{df(x)}{dx}{]}_{x_0}(x-x_0)$$
  $$\Delta y=[\frac{df(x)}{dx}{]}_{x_0}\Delta x$$
  几何含义：用切线代替曲线，曲率越小（曲线越直），在很大的范围内误差Δy都比较小，偏差Δx取值范围越大。
  （2）两个输入一个输出
  输入x₁(t),x₂(t)，输出y=f(x),工作点y₀=f(x₁₀,x₂₀)
  展开成泰勒级数，并忽略二次项：
  $$y=f(x_{10},x_{20})+(\frac{\partial f}{\partial x_1}{)}_{x_{10}}(x-x_{10})+(\frac{\partial f}{\partial x_2}{)}_{x_{20}}(x-x_{20})$$
  $$\Delta y=k_1\Delta x_1+k_2\Delta x_2$$
• 注意：
  （1）只适用于不太严重的非线性系统（曲线曲率比较小），其非线性函数是可以利用泰勒级数展开的（非本质非线性）
  （2）实际运行情况是在某个平衡点（即静态工作点）附近，且变量只能在小范围内变化。
  （3）不同静态工作点得到的方程是不同的
  （4）对于严重的非线性如继电器特性，因处处不满足泰勒级数展开的条件，故不能作线性化处理