STM32F103C8T6控制舵机旋转过程

1、控制过程程序：

• 首先，新建bsp_servo.h与bsp_servo.c文件
  本实验使用TIM3的输出通道1，在bsp_servo.h文件中定义宏

/*使用TIM1的通道1*/
#define            GENERAL_TIM                   TIM3
#define            GENERAL_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define            GENERAL_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM3
//配置预分频寄存器PSC的值为(7200-1),内部时钟为72MHz，则计数一次的时间为(7200/72000000)s=0.1ms;
#define            GENERAL_TIM_Prescaler         (72000-1)
//配置自动装载寄存器ARR的值为(200-1)，那么产生一次计数中断的周期为20ms，与驱动舵机需要的周期相符
#define            GENERAL_TIM_Period            (20-1)

// TIM3 输出比较通道1
#define            GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH1_PORT          GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH1_PIN           GPIO_Pin_6

• 之后来到bsp_servo.c文件，配置GPIO端口为复用，输出端口为PA6，具体使用哪个端口可以参考对应型号的data sheet。

static void GENERAL_TIM_GPIO_Config(void) 
{
   
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 输出比较通道1 GPIO 初始化