使用定时器计数，向FreeRTOS添加CPU使用率功能

最新推荐文章于 2023-01-03 14:16:08 发布

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分类专栏： RTOS STM32 文章标签： stm32 单片机 mcu freertos rtos

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42907191/article/details/120734795

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原理

我要实现的是仅是获取整个CPU的使用率，各个线程的使用率就不统计了。一半系统上运行的肯定不止一个线程，但不需要每个线程都要计算占用率，只需要计算空闲线程的占用率就可以。

这个方法需要一个寄存器，能读出实时的时间，我在STM32F411上用TIM5->CNT来作为这个寄存器。为什么使用TIM5? 我是看重它是一个32位的寄存器，自增频率可以提到很高。

自增频率是有限制的，因为寄存器字长有限，每隔一段时间寄存器会溢出，两次读取之间最多只能容许一次溢出，如果超过一次，计算的时间就会偏小(真实值小了(溢出次数-1)*溢出周期)，所以溢出频率不能太高，要频率小于读取频率。

然后构造一个函数，负责读取这个寄存器，对于我这个例子就是TIM5->CNT了。每次调用这个函数，这个函数就会返回一个值，代表上次调用距本次调用过了多少个时间间隔。

然后在线程调度的地方加入一个函数调用，调用的函数里要获取当前线程句柄，然后判断是否为空闲线程，并且调用前面那个获取时间的函数，就可以得到这个线程运行了多长时间，然后进行一些处理，得到占用率。

实现

TIM5的计数器是32位，我设置它自增频率为1MHz，每一个多小时溢出一次，肯定是满足要求的。(没有什么线程会连续运行1小时不调度吧)

定时器初始化代码，使用MXCube生成，CPU主频96MHz
不要忘记在启动线程调度之前使用 HAL_TIM_Base_Start(&htim5);


void MX_TIM5_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM5_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM5_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM5_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM5_Init 1 */
  htim5.Instance = TIM5;
  htim5.Init.Prescaler = 95;
  htim5.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim5.Init.Period = 0xffffffff;
  htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim5.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim5, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim5, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM5_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM5_Init 2 */

}

这个函数就是前面说的那个函数，用于获取经过的时间

//获取距上次调用这个函数过了多少个时间间隔
TickType_t H_TS_GetDT(){
  static TickType_t lastT=0;
  TickType_t nowT;
  TickType_t r;

  nowT=(TickType_t)TIM5->CNT;

  r=nowT-lastT;
  lastT=nowT;

  return r;
}

下面的代码提供了获取占用率的方法，
还有供FreeRTOS调用的void H_TS_GetCPULoadCall()，在这个方法里完成时间统计

#define vH_TS_CPULoad_T             400000
extern int RTOS_IsIdleThread(void);
static volatile int H_TS_CPU_Load=-1;
static volatile TickType_t H_TS_RunTickCnt=0;
static volatile TickType_t H_TS_IdleTickCnt=0;

void H_TS_GetCPULoadCall(){

  TickType_t dt;
  TickType_t RunTickCnt;
  TickType_t IdleTickCnt;

  dt=H_TS_GetDT();
  RunTickCnt=H_TS_RunTickCnt;
  IdleTickCnt=H_TS_IdleTickCnt;

  RunTickCnt+=dt;
  if(RTOS_IsIdleThread()!=0){
    IdleTickCnt+=dt;
  }
  if(RunTickCnt>vH_TS_CPULoad_T){
    H_TS_CPU_Load=1000-(1000*IdleTickCnt/RunTickCnt);
    H_TS_RunTickCnt=0;
    H_TS_IdleTickCnt=0;
  }else{
    H_TS_RunTickCnt=RunTickCnt;
    H_TS_IdleTickCnt=IdleTickCnt;
  }
}

/**
 * @brief 获取CPU使用率
 * @return CPU使用率 单位0.1%
 */
int H_TS_GetCPULoad(void){

  return H_TS_CPU_Load;
}

还有一个函数，用于判断当前线程是否为空闲线程，
这个函数被实现在FreeRTOS源码的tasks.c文件的最末尾。
(xIdleTaskHandle被定义为了static，只能把这个函数定义在这个文件里)

int RTOS_IsIdleThread(void){

	if(pxCurrentTCB==xIdleTaskHandle){
		return -1;
	}

	return 0;
}

最后，需要FreeRTOS去调用void H_TS_GetCPULoadCall()，
在port.c中找到__asm void xPortPendSVHandler( void )，修改为下面的代码。
主要修改两个地方

开头的声明中添加extern H_TS_GetCPULoadCall;
插入bl H_TS_GetCPULoadCall到bl vTaskSwitchContext之前
这样FreeRTOS调度时就可以调用到统计相关的方法了

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
	extern uxCriticalNesting;
	extern pxCurrentTCB;
	extern vTaskSwitchContext;
	extern H_TS_GetCPULoadCall;

	PRESERVE8

	mrs r0, psp
	//isb
	/* Get the location of the current TCB. */
	ldr	r3, =pxCurrentTCB
	ldr	r2, [r3]

	/* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */
	tst r14, #0x10
	it eq
	vstmdbeq r0!, {s16-s31}

	/* Save the core registers. */
	stmdb r0!, {r4-r11, r14}

	/* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
	str r0, [r2]

	stmdb sp!, {r0, r3}
	mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
	msr basepri, r0
	//dsb
	//isb
	bl H_TS_GetCPULoadCall
	bl vTaskSwitchContext
	mov r0, #0
	msr basepri, r0
	ldmia sp!, {r0, r3}

	/* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
	ldr r1, [r3]
	ldr r0, [r1]

	/* Pop the core registers. */
	ldmia r0!, {r4-r11, r14}

	/* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers
	too. */
	tst r14, #0x10
	it eq
	vldmiaeq r0!, {s16-s31}

	msr psp, r0
	//isb
	#ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */
		#if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1
			push { r14 }
			pop { pc }
			nop
		#endif
	#endif

	bx r14
}

这样，就可以在其他地方调用int H_TS_GetCPULoad(void)来获取CPU使用率。

附加测试

代码添加完了，得测试一下。我的项目正好可以测试。

最大优化开启

f静态

f动态
屏幕的左上角为CPU占用率，右上角第一行为OLED显存刷新频率(底层SPI发送的帧速率)，第二行为FFT渲染的帧频率
之前写代码都是畏首畏尾，生怕一不小心写出单片机跑不动的代码，但用了CPU统计功能之后，我发现我的担心是多余的，即使OLED有好几个帧缓存相互复制，显示算法不字节对齐(OLED 一个字节表示8个像素，造成了如果y不为8的倍数的情况下显示算法变得复杂)，仅刷屏CPU的占用率为8%，发现这个单片机的性能比我想象得还要强大。在处理数据时，CPU的占用率为30%多，这个单片机还能干更多事情啊(邪魅一笑)。
不过帧率似乎不太理想，帧率我是人为限制帧率的，第一行的F:应该在166上下浮动才对，但实际上才130~140，而且居然还会波动，最低时与FFT帧速率差不多，这很明显有问题。

刷屏相关代码
由于这个工程原本使用的是我自己写的os ,替换为FreeRTOS后为了方便把相关API用宏定义定向到了FreeRTOS中

相关宏定义

渲染线程

刷屏线程

刷屏线程优先级比渲染线程高

消息队列Screen_Display_Param.RecvQueue用来传递帧缓存指针
信号量Screen_Display_Param.RecvDone用于刷屏线程向渲染线程报告自己已经接收到帧缓存

渲染线程应该是每隔6ms生成一个帧缓存发送到刷屏线程中，然后刷屏线程通过底层SPI刷新屏幕，这个循环与刷屏线程为两个不同的线程。通过消息队列与信号量进行同步。刷屏线程在等待DMA传输的同时渲染线程渲染帧缓存。
按道理应该为166帧，但实际上并没有。并且在我原来的工程中(使用我自己写的os)，是能达到166帧的，并且很稳定，即使有没有处理数据都没有大的变化(165~167之间变化)，但在FreeRTOS中，仿佛延时时间变长了。感觉cpu被FreeRTOS占用了，但计算的CPU占用率与我的系统的占用率可以说是几乎一致，最后我干脆把这个循环的延时去掉，把6ms执行一次的限制将到2ms，但结果得到的情况居然是没有变化！！，按道理应该是帧率变高，但实际上并没有变化。这个情况非常奇怪。

刚开始猜测是FreeRTOS线程与线程之间消息传递有延迟，但我感觉不太可能，这个延迟是很致命的问题，对于我这个项目来说还没什么，但是其他项目就不一定了。或许是FreeRTOS配置头文件某些配置有问题，当是配置项有很多，一时半会找不到哪里出问题了。

后来又想到是不是cpu统计的问题，但去掉相关代码后问题依旧。(实际上这个统计压根占不了多少性能)。

2021年11月20日18点02分->这个帧速率的问题已得到解决:
https://blog.csdn.net/qq_42907191/article/details/121439789.

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使用定时器计数，向FreeRTOS添加CPU使用率功能

向FreeRTOS添加CPU使用率功能，这个方法需要一个寄存器，储存了一个同步更新的时间，例如在STM32中，可以使用TIMx->CNT来充当这个寄存器，线程调度时，这个寄存器被读取，利用时间计算占用率。这个方法不需要定时器中断。
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