STM32 HAL库 +freeRTOS(V9.0.0)+Keil 移植

qq_42918764

已于 2024-03-09 15:04:34 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-03-08 15:38:41 首次发布

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版权

Keil 版本：Keil MDK uVision5

基础程序：正点原子（hal库实验1 跑马灯实验）

硬件：正点原子Mini开发板

1.打开工程

2.下载FreeRTOS V9.0.0

FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) - Browse /FreeRTOS at SourceForge.net

3.添加 FreeRTOS 源码

1)在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹；

2)创建 FreeRTOS 文件夹以后就可以将 FreeRTOS 的源码添加到这个文件夹中；

3)在portable 文件夹中，我们只需要留下 keil 、 MemMang 和 RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉；

4.向工程分组中添加文件

打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组

中添加文件；

port.c 是 RVDS 文件夹下的 ARM_CM3 中的文件，因为 STM32F103 是 Cortex-M3 内核的，因此要选择 ARM_CM3 中的 port.c 文件。 heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，前面说了 MemMang 是跟内存管理相关的，里面有 5 个 c 文件： heap_1.c 、 heap_2.c 、 heap_3.c 、 heap_4.c 和 heap_5.c 。这 5 个 c 文件是五种不同的内存管理方法，就像从北京到上海你可以坐火车、坐飞机，如果心情好的话也可以走路，反正有很多种方法，只要能到上海就行。这里也一样的，这 5 个文件都可以用来作为FreeRTOS 的内存管理文件，只是它们的实现原理不同，各有利弊。这里我们选择 heap_4.c。

5.添加相应的头文件路径

6.添加FreeRTOSConfig.h 文件在FreeRTOS\include。

FreeRTOSConfig.h具体内容见下篇文章。FreeRTOSConfig.h 是何方神圣？看名字就知道，他是 FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的。

7.修改 SYSTEM 文件

1）修改 sys.h 文件，将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1；

#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定义系统文件夹是否支持 OS

2）修改 usart.c 文件

usart.c 文件修改也很简单， usart.c 文件有两部分要修改，一个是添加 FreeRTOS.h 头文件，

默认是添加的 UCOS 中的 includes.h 头文件，修改以后如下：

另外一个就是 USART1 的中断服务函数，在使用 UCOS 的时候进出中断的时候需要添加

OSIntEnter() 和 OSIntExit() ，使用 FreeRTOS 的话就不需要了，所以将这两行代码删除掉。

3）修改delay.c文件；

替换成以下代码：

#include "delay.h"
#include "sys.h"
//
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //os 使用
#include "task.h"
#endif

static u32 fac_us=0; //us延时倍乘数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
#endif

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                        //如果需要支持OS.
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
HAL_IncTick();
}

//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK
fac_us=SYSCLK; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数单位为K
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数

told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};

}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
#else //不用ucos时
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK
   fac_us=SYSCLK;                       //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
}
//延时nus
//nus为要延时的us数.
//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(u32 nus)
{
   u32 ticks;
   u32 told,tnow,tcnt=0;
   u32 reload=SysTick->LOAD;               //LOAD的值
   ticks=nus*fac_us;                        //需要的节拍数
   told=SysTick->VAL;                 //刚进入时的计数器值
   while(1)
   {
       tnow=SysTick->VAL;
       if(tnow!=told)
       {
           if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;   //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
           else tcnt+=reload-tnow+told;
           told=tnow;
           if(tcnt>=ticks)break;           //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
       }
   };
}

//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
#endif

解释：

delay.c 文件修改的就比较大了，因为涉及到 FreeRTOS 的系统时钟，delay.c 文件里面有 4

个函数，先来看一下函数 SysTick_Handler() ，此函数是滴答定时器的中断服务函数，代码如下：

extern void xPortSysTickHandler(void); //systick 中断服务函数 , 使用 OS 时用到

void SysTick_Handler(void)

{

if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)// 系统已经运行

{

xPortSysTickHandler();

}

FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的，根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定

时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用

FreeRTOS 的 API 函数 xPortSysTickHandler() 。

delay_init() 是用来初始化滴答定时器和延时函数，代码如下：

// 初始化延迟函数

//SYSTICK 的时钟固定为 AHB 时钟，基础例程里面 SYSTICK 时钟频率为 AHB/8

// 这里为了兼容 FreeRTOS ，所以将 SYSTICK 的时钟频率改为 AHB 的频率！

//SYSCLK: 系统时钟频率

void delay_init()

{

u32 reload;

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);// 选择外部时钟 HCLK

fac_us=SystemCoreClock/1000000;

// 不论是否使用 OS,fac_us 都需要使用

reload=SystemCoreClock/1000000;

// 每秒钟的计数次数单位为 M

reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;

// 根据 configTICK_RATE_HZ 设定溢出

// 时间 reload 为 24 位寄存器 , 最大值 :

//16777216, 在 72M 下 , 约合 0.233s 左右

fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;

// 代表 OS 可以延时的最少单位

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; // 开启 SYSTICK 中断

SysTick->LOAD=reload;

// 每 1/configTICK_RATE_HZ 秒中断

// 一次

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启 SYSTICK

}

前面我们说了 FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器提供的，那么肯定要根据 FreeRTOS 的

系统时钟节拍来初始化滴答定时器了， delay_init() 就是来完成这个功能的。 FreeRTOS 的系统时

钟节拍由宏 configTICK_RATE_HZ 来设置，这个值我们可以自由设置，但是一旦设置好以后我

们就要根据这个值来初始化滴答定时器，其实就是设置滴答定时器的中断周期。在基础例程中

滴答定时器的时钟频率设置的是 AHB 的 1/8 ，这里为了兼容 FreeRTOS 将滴答定时器的时钟频

率改为了 AHB ，也就是 72MHz ！

接下来的三个函数都是延时的，代码如下：

// 延时 nus

//nus: 要延时的 us 数 .

//nus:0~204522252( 最大值即 2^32/fac_us@fac_us=168)

void delay_us(u32 nus)

{

u32 ticks;

u32 told,tnow,tcnt=0;

u32 reload=SysTick->LOAD;

//LOAD 的值

ticks=nus*fac_us;

// 需要的节拍数

told=SysTick->VAL;

// 刚进入时的计数器值

while(1)

{

tnow=SysTick->VAL;

if(tnow!=told)

{

// 这里注意一下 SYSTICK 是一个递减的计数器就可以了 .

if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;

else tcnt+=reload-tnow+told;

told=tnow;

if(tcnt>=ticks)break;

// 时间超过 / 等于要延迟的时间 , 则退出 .

}

};

}

// 延时 nms, 会引起任务调度

//nms: 要延时的 ms 数

//nms:0~65535

void delay_ms(u32 nms)

{

if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)// 系统已经运行

{

if(nms>=fac_ms)

// 延时的时间大于 OS 的最少时间周期

{

vTaskDelay(nms/fac_ms);

//FreeRTOS 延时

}

nms%=fac_ms;

//OS 已经无法提供这么小的延时了 ,

// 采用普通方式延时

}

delay_us((u32)(nms*1000));

// 普通方式延时

}

// 延时 nms, 不会引起任务调度

//nms: 要延时的 ms 数

void delay_xms(u32 nms)

{

u32 i;

for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);

}

delay_us() 是 us 级延时函数， delay_ms 和 delay_xms() 都是 ms 级的延时函数， delay_us() 和

delay_xms() 不会导致任务切换。 delay_ms() 其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay() 的

简单封装，所以在使用 delay_ms() 的时候就会导致任务切换。

8.屏蔽stm32f10x_it.c 中的三个函数。

port.c、delay.c 和 stm32f10x_it.c 中三个重复定义的函数：SysTick_Handler()、SVC_Handler()和 PendSV_Handler()，这三个函数分别为滴答定时器中断服务函数、SVC 中断服务函数和 PendSV 中断服务函数，将 stm32f10x_it.c 中的三个函数屏蔽掉。

9.替换main.c文件。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "FreeRTOSConfig.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 20
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 20
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
HAL_Init(); //初始化HAL库
Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL10); //设置时钟,72M
delay_init(70); //初始化延时函数
LED_Init(); //初始化LED
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
return(1);
// while(1){
// PAout(6)=~PAout(6);
// delay_ms(500);
// PAout(7)=~PAout(7);
// delay_ms(1000);
// };
}
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);

vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}

//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(1000);
}
}

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED1=~LED1;
vTaskDelay(2000);
}
}

有错误。

10.修改错误。

1）方法1：找这个定义 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

再找 configPRIO_BITS
再找 __NVIC_PRIO_BITS
发现定为4U , 去掉U改成4就可以了
一般在 Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32FXxx\Include\stm32xxx.h

但是我修改不了这个文件，所以采用方法2）。

2）方法2：在port.c的__asm void xPortPendSVHandler( void )之前加上

#undef configPRIO_BITS
#define configPRIO_BITS         4

11.参考文献

1）《STM32F1 FreeRTOS 开发手册 V1.1》第二章；

2）STM32 HAL库 +freeRTOS+Keil 移植 - 孤燕 - 博客园 (cnblogs.com)

3）FreeRTOS STM32CubeMX port.c(483): error: A1586E: Bad operand types (UnDefOT, Constant) ...-CSDN博客